Problem solution
- Authors
- VELASTEGUI RAMOS, DARIO
- Format
- Article
- Status
- publishedVersion
- Description
When all degrees of freedom are considered, the matrix °Afj is often referred to as T. Thus, given a six robot degrees of freedom, we have that the position and orientation of the final link will be given by the matrix T: T=% =''ATCA2}('A3)('A4)r<'s)(%) Although to discover the relationship that exists between two contiguous elements, it is possible to use any system of reference linked to each element, the usual form used in robotics is the DenavltHartenberg representation.(4)
Cuando se consideran todos los grados de libertad, alamatriz °Afjse le suele denominar T. Así, dado un robot de seisgrados de libertad,setiene que laposiciónyorientación del eslabón fínal vendrá dada porlamatriz T:T=% =''ATCA2}('A3)('A4)r<'s)(%)Aunqueparadescubrirlarelación queexisteentredoselementoscontiguossepuedehacerusodecualquiersistemadereferencia ligado acada elemento, laforma habitual que se suele utilizar en robótica eslarepresentación de DenavltHartenberg.(4)
- Publication Year
- 2022
- Language
- spa
- Topic
- Algoritmo deDenavit-Hartenberg paralaobtención delmodelo
- Repository
- Revista Investigación y desarrollo
- Rights
- openAccess
- License
- Derechos de autor 2022 Investigación y Desarrollo