Diseño e implementación de una técnica de navegación y visión para posibilitar el movimiento autónomo de un robot de asistencia en un entorno dinámico mediante la técnica Slam (localización y mapeos simultáneos) y visión artificial en el Laboratorio de Mecatrónica de la Universidad de las Fuerzas Armadas “Espe” Sede Latacunga - Zabala Ruiz, Jonathan Xavier (2024)
El presente trabajo comienza con el estudio del software de simulación robótica ROS, junto con sus elementos, extensiones y funcionamiento básico. Dando origen al diseño de un modelo robótico básico virtual, comprendiendo la forma en que estos se deben estructurar para obtener un archivo que se pueda visualizar en Gazebo. Posteriormente se creó el entorno de simulación, donde se ubicará el robot; similar al laboratorio de la carrera de Mecatrónica de la Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE Sede Latacunga. Consecuentemente colocar los aditamentos al modelo y observar cómo será la técnica SLAM dentro de este entorno virtual. Seguidamente se realiza la implementación de algoritmos para la adquisición de datos dados por el sensor y las cámaras, implementando las técnicas de visión artificial y SLAM, para el reconocimiento de objetos y creación del mapa del entorno real. Además del envío de datos y con estos posibilitar el movimiento autónomo del robot, manipulación simple por parte del brazo antropomorfo. Consecutivamente todos los datos obtenidos son enviados hacia el ChatBot para permitir la asistencia remota por parte del encargado del laboratorio. Finalmente se realizan las pruebas en todas las áreas que debe emplearse el robot para poder corroborar su correcto funcionamiento dentro del ambiente.