Implementación de un esquema de control descentralizado a fin de ejecutar tareas autónomas de transporte, a través de un robot manipulador aéreo conformado por un vehículo aéreo y dos brazos robóticos - Arcentales Ibáñez, Lenin Javier. (2024)
El campo de los Vehículos Aéreos No Tripulados (UAV’s) ha sido ampliamente explorado, lo que ha llevado a diversas investigaciones enfocarse en el control de manipuladores aéreos, debido a sus ventajas en velocidad y maniobrabilidad frente a los manipuladores móviles. Por ello, en este proyecto de titulación se implementa un esquema de control descentralizado, es decir cada subsistema (UAV y brazos robóticos) opera de forma independiente para realizar tareas autónomas de transporte. Se empieza con un estudio del modelo que rige el comportamiento cinemático de una plataforma aérea móvil multirrotor y dos brazos robóticos de 4 GDL, con la finalidad de comprender su cinemática y desarrollar un modelo matemático que describa el comportamiento de un manipulador aéreo. El esquema de control propuesto es de naturaleza multicapa, con un control de posicionamiento basado en el comportamiento inverso del proceso, y se realiza el análisis de estabilidad de sistema utilizando el método de Lyapunov. El desarrollo, y simulación del esquema de control, así como del modelo matemático, se llevan a cabo mediante el uso de MATLAB, en el cual se realizan diversas pruebas donde se planifican tareas en el espacio de trabajo y se ajustan los controladores, evitando daños al robot físico. Finalmente, para validar el esquema de control, se realizan pruebas experimentales en un entorno no estructurado utilizando un manipulador aéreo compuesto por una plataforma aérea móvil y dos brazos robóticos de 4 GDL.