Diseño e implementación de un sistema multirobot descentralizado para realizar trabajo colaborativo con aplicaciones logísticas, flexibles y escalables - Aguirre Aymara, Bryan Gabriel (2019)
El presente trabajo contiene todos los pasos desde cero para diseñar e implementar un sistema mecatrónico, este proyecto consiste en la construcción de un sistema multirobot en una red descentralizada. El sistema se compone de tres robots móviles omnidireccionales con las mismas características y la red tiene posibilidades de aumentar dispositivos que contengan direcciones IP. El proceso comienza desde el diseño de las partes mecánicas de cada uno de los robots, la elección de los elementos electrónicos necesarios, las herramientas de software que se requiere para la comunicación y finalmente la integración de todos los subsistemas. Se utilizó un protocolo MQTT para realizar la paquetería entre los elementos de la red, la red se estructuro gracias a la herramienta NodeRed en conjunto de librerías ROS instalada en el sistema operativo Lubuntu en una Raspberry Pi 3 modelo B+. Se programó un algoritmo de red colaborativa en donde los robots móviles leen información de cuantos robots existen en la red, con esta información se mueven al punto más cercano de una serie de puntos inscritos en un círculo de trabajo. Al unir estos puntos se observa una figura geométrica del número de lado igual a la cantidad de robots móviles conectados. La red tienen la posibilidad de recuperar la información, rediseñando los puntos en donde se van a posicionar los robots dependiendo si se desconectan o se añaden otros dispositivos a la red.