Diseño y construcción de un robot AGV omnidireccional para la manipulación de objetos mediante un brazo robótico didáctico hacia un área de almacenamiento. - Casnanzuela Sánchez, Wilmer Adrián (2024)
En el presente trabajo se diseñó y construyó un robot AGV omnidireccional implementando un brazo robótico didáctico, para la manipulación y transporte de objetos hacia un área de almacenamiento con el fin de tener un módulo enfocado en las nuevas tecnologías de la industria moderna que sirva como herramienta educativa para los estudiantes de Mecatrónica. Inicialmente, se realizó el diseño conceptual, identificando necesidades y especificaciones. Además de la selección de componentes como el brazo robótico a utilizar, se continuó con el diseño de la estructura para que sea capaz de soportar los componentes internos y una carga adicional, considerando una fácil manufactura y ensamblaje. También se realiza el control del robot mediante la utilización de ROS 2, que es un conjunto de frameworks que facilita la integración de diversos componentes y la implementación de algoritmos complejos como el AMCL, el DWB, entre otros, que convergen en un sistema capaz de desplazarse de forma omnidireccional y autónoma por un mapa generado mediante un sensor lidar y técnicas SLAM. En cuanto al posicionamiento en la estación de carga y almacenamiento, se realiza mediante marcadores ArUco propios de la librería de visión artificial OpenCV. La integración del brazo robótico se realiza mediante la conexión a la misma unidad control del AGV mediante protocolo I2C, permitiendo comunicarse desde la misma Raspberry Pi. Finalmente, se realizan las pruebas de funcionamiento en navegación, posicionamiento, manipulación y transporte de piezas pequeñas, además la validación de la hipótesis planteada, obteniendo un sistema mecatrónico completo que incluye componentes mecánicos, electrónicos y control.