Diseño e implementación de una celda robotizada con brazos manipuladores colaborativos para la generación de un boceto en arte lineal con dos tonalidades a partir de una fotografía para la empresa Artil Robotics ubicada en la ciudad de Ambato. - Moncayo Padilla, Eros Mateo (2025)
El presente trabajo de titulación presenta el desarrollo de una celda robotizada para la generación de bocetos en arte lineal con 2 tonalidades, utilizando robots colaborativos y procesamiento de imágenes, para la empresa Corporación ARTIL S.A.S. ubicada en la ciudad de Ambato. Se inicia con la investigación y selección de un robot manipulador antropomórfico colaborativo para delimitar el diseño de la celda, el material a usar para la manufactura de los componentes activos y pasivos que la conforman. Consecutivamente se detalla el proceso de diseño de los accesorios, tanto del intercambiador de herramientas como del robot Scara encargado del suministro de material. Dentro del apartado de diseño, se realizó un análisis cinemático y dinámico del robot mencionado para la adecuada selección de componentes. Posteriormente se describe el algoritmo de procesamiento de imágenes definido para obtener un boceto en dos tonalidades utilizando lenguaje Python y funciones propies de la librería OpenCV. Toda la celda robotizada se controla mediante un PC que funciona como unidad de control con arquitectura de red centralizada y un HMI de propia autoría. Finalmente se realizan pruebas de funcionamiento parciales y totales de la celda para posteriormente certificar los bocetos con un valor de índice de similitud estructural.