Diseño e implementación de un control inteligente para navegación autónoma de dos mini-drones y reconstrucción de objetos 3D
El presente trabajo de titulación tiene como objetivo la navegación de mini-drones para realizar una representación 3D de un objeto basado en fotografías de cámaras monoculares emulando el comportamiento de una cámara estéreo. En el desarrollo del presente proyecto se observó que el uso de un solo m...
Kaydedildi:
| Yazar: | |
|---|---|
| Diğer Yazarlar: | |
| Materyal Türü: | bachelorThesis |
| Dil: | spa |
| Baskı/Yayın Bilgisi: |
2019
|
| Konular: | |
| Online Erişim: | http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/20795 |
| Etiketler: |
Etiketle
Etiket eklenmemiş, İlk siz ekleyin!
|
Etiketle | _version_ | 1858738416203595776 |
|---|---|
| author | Cevallos Rea, Jordy Gabriel |
| author2 | Loza Albuja, Christian Santiago |
| author2_role | author |
| author_facet | Cevallos Rea, Jordy Gabriel Loza Albuja, Christian Santiago |
| author_role | author |
| collection | Repositorio Universidad de las Fuerzas Armadas |
| dc.contributor.none.fl_str_mv | Erazo Sosa, Andrés Sebastián |
| dc.creator.none.fl_str_mv | Cevallos Rea, Jordy Gabriel Loza Albuja, Christian Santiago |
| dc.date.none.fl_str_mv | 2019-09-10T22:35:32Z 2019-09-10T22:35:32Z 2019 |
| dc.format.none.fl_str_mv | application/pdf application/vnd.openxmlformats-officedocument.presentationml.presentation application/pdf |
| dc.identifier.none.fl_str_mv | Cevallos Rea, Jordy Gabriel y Loza Albuja, Christian Santiago (2019). Diseño e implementación de un control inteligente para navegación autónoma de dos mini-drones y reconstrucción de objetos 3D. Carrera de Ingeniería en Electrónica Automatización y Control. Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Matriz Sangolquí http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/20795 |
| dc.language.none.fl_str_mv | spa |
| dc.publisher.none.fl_str_mv | Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Carrera de Ingeniería en Electrónica Automatización y Control |
| dc.rights.none.fl_str_mv | info:eu-repo/semantics/openAccess |
| dc.source.none.fl_str_mv | reponame:Repositorio Universidad de las Fuerzas Armadas instname:Universidad de las Fuerzas Armadas instacron:ESPE |
| dc.subject.none.fl_str_mv | CONTROL FUZZY NAVEGACIÓN AÉREA CÁMARA MONOCULAR DRON PROCESAMIENTO DE IMÁGENES |
| dc.title.none.fl_str_mv | Diseño e implementación de un control inteligente para navegación autónoma de dos mini-drones y reconstrucción de objetos 3D |
| dc.type.none.fl_str_mv | info:eu-repo/semantics/publishedVersion info:eu-repo/semantics/bachelorThesis |
| description | El presente trabajo de titulación tiene como objetivo la navegación de mini-drones para realizar una representación 3D de un objeto basado en fotografías de cámaras monoculares emulando el comportamiento de una cámara estéreo. En el desarrollo del presente proyecto se observó que el uso de un solo mini-dron logra mediante la toma de fotografías desplazadas, y con un procesamiento de fotografías posterior al vuelo, una reconstrucción del entorno deseado. Para lograr que el dron rodee al objeto tomando fotografías de forma autónoma se diseñó e implementó un sistema de estabilidad de vuelo fuzzy el cual trabaja en cascada con un control de trayectoria. Adicionalmente se optimizó el número de fotografías almacenadas mediante el reconocimiento de objetos. Para el control y supervisión por parte del usuario del sistema se desarrolló una interfaz gráfica y una visualización de trayectoria en el entorno RViz. La reconstrucción 3D del objeto se basó en el cálculo de disparidad entre dos fotografías consecutivas y la adición de profundidad a la imagen del objeto |
| eu_rights_str_mv | openAccess |
| format | bachelorThesis |
| id | ESPE_6d3d9f451c78b475fa5efda284bc26c8 |
| identifier_str_mv | Cevallos Rea, Jordy Gabriel y Loza Albuja, Christian Santiago (2019). Diseño e implementación de un control inteligente para navegación autónoma de dos mini-drones y reconstrucción de objetos 3D. Carrera de Ingeniería en Electrónica Automatización y Control. Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Matriz Sangolquí |
| instacron_str | ESPE |
| institution | ESPE |
| instname_str | Universidad de las Fuerzas Armadas |
| language | spa |
| network_acronym_str | ESPE |
| network_name_str | Repositorio Universidad de las Fuerzas Armadas |
| oai_identifier_str | oai:repositorio.espe.edu.ec:21000/20795 |
| publishDate | 2019 |
| publisher.none.fl_str_mv | Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Carrera de Ingeniería en Electrónica Automatización y Control |
| reponame_str | Repositorio Universidad de las Fuerzas Armadas |
| repository.mail.fl_str_mv | . |
| repository.name.fl_str_mv | Repositorio Universidad de las Fuerzas Armadas - Universidad de las Fuerzas Armadas |
| repository_id_str | 2042 |
| spelling | Diseño e implementación de un control inteligente para navegación autónoma de dos mini-drones y reconstrucción de objetos 3DCevallos Rea, Jordy GabrielLoza Albuja, Christian SantiagoCONTROL FUZZYNAVEGACIÓN AÉREACÁMARA MONOCULARDRONPROCESAMIENTO DE IMÁGENESEl presente trabajo de titulación tiene como objetivo la navegación de mini-drones para realizar una representación 3D de un objeto basado en fotografías de cámaras monoculares emulando el comportamiento de una cámara estéreo. En el desarrollo del presente proyecto se observó que el uso de un solo mini-dron logra mediante la toma de fotografías desplazadas, y con un procesamiento de fotografías posterior al vuelo, una reconstrucción del entorno deseado. Para lograr que el dron rodee al objeto tomando fotografías de forma autónoma se diseñó e implementó un sistema de estabilidad de vuelo fuzzy el cual trabaja en cascada con un control de trayectoria. Adicionalmente se optimizó el número de fotografías almacenadas mediante el reconocimiento de objetos. Para el control y supervisión por parte del usuario del sistema se desarrolló una interfaz gráfica y una visualización de trayectoria en el entorno RViz. La reconstrucción 3D del objeto se basó en el cálculo de disparidad entre dos fotografías consecutivas y la adición de profundidad a la imagen del objetoUniversidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Carrera de Ingeniería en Electrónica Automatización y ControlErazo Sosa, Andrés Sebastián2019-09-10T22:35:32Z2019-09-10T22:35:32Z2019info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisapplication/pdfapplication/vnd.openxmlformats-officedocument.presentationml.presentationapplication/pdfCevallos Rea, Jordy Gabriel y Loza Albuja, Christian Santiago (2019). Diseño e implementación de un control inteligente para navegación autónoma de dos mini-drones y reconstrucción de objetos 3D. Carrera de Ingeniería en Electrónica Automatización y Control. Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Matriz Sangolquíhttp://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/20795spainfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositorio Universidad de las Fuerzas Armadasinstname:Universidad de las Fuerzas Armadasinstacron:ESPE2024-07-27T09:46:24Zoai:repositorio.espe.edu.ec:21000/20795Institucionalhttps://repositorio.espe.edu.ec/Universidad públicahttps://www.espe.edu.ec/https://repositorio.espe.edu.ec/oai.Ecuador...opendoar:20422026-03-02T10:43:26.742964Repositorio Universidad de las Fuerzas Armadas - Universidad de las Fuerzas Armadastrue |
| spellingShingle | Diseño e implementación de un control inteligente para navegación autónoma de dos mini-drones y reconstrucción de objetos 3D Cevallos Rea, Jordy Gabriel CONTROL FUZZY NAVEGACIÓN AÉREA CÁMARA MONOCULAR DRON PROCESAMIENTO DE IMÁGENES |
| status_str | publishedVersion |
| title | Diseño e implementación de un control inteligente para navegación autónoma de dos mini-drones y reconstrucción de objetos 3D |
| title_full | Diseño e implementación de un control inteligente para navegación autónoma de dos mini-drones y reconstrucción de objetos 3D |
| title_fullStr | Diseño e implementación de un control inteligente para navegación autónoma de dos mini-drones y reconstrucción de objetos 3D |
| title_full_unstemmed | Diseño e implementación de un control inteligente para navegación autónoma de dos mini-drones y reconstrucción de objetos 3D |
| title_short | Diseño e implementación de un control inteligente para navegación autónoma de dos mini-drones y reconstrucción de objetos 3D |
| title_sort | Diseño e implementación de un control inteligente para navegación autónoma de dos mini-drones y reconstrucción de objetos 3D |
| topic | CONTROL FUZZY NAVEGACIÓN AÉREA CÁMARA MONOCULAR DRON PROCESAMIENTO DE IMÁGENES |
| url | http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/20795 |