Navegación autónoma de Mini-Drones para Multi-Robots Slam 3D en entornos estáticos con algoritmos de inteligencia de ejambre
El presente trabajo muestra un estudio sobre reconstrucción de entornos a través de cámaras monoculares de mini drones y el diseño de controlador de vuelo para estos últimos, la utilización de extracción y seguimiento de características entre imágenes hacen posible la reconstrucción de entornos a tr...
Salvato in:
| Autore principale: | |
|---|---|
| Natura: | bachelorThesis |
| Lingua: | spa |
| Pubblicazione: |
2018
|
| Soggetti: | |
| Accesso online: | http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/15082 |
| Tags: |
Aggiungi Tag
Nessun Tag, puoi essere il primo ad aggiungerne!!
|
Aggiungi Tag | _version_ | 1863372435581042688 |
|---|---|
| author | Tayupanta Zúñiga, Wilmer Eduardo |
| author_facet | Tayupanta Zúñiga, Wilmer Eduardo |
| author_role | author |
| collection | Repositorio Universidad de las Fuerzas Armadas |
| dc.contributor.none.fl_str_mv | Erazo Sosa, Andrés Sebastián |
| dc.creator.none.fl_str_mv | Tayupanta Zúñiga, Wilmer Eduardo |
| dc.date.none.fl_str_mv | 2018-09-27T23:42:38Z 2018-09-27T23:42:38Z 2018 |
| dc.format.none.fl_str_mv | application/pdf application/vnd.openxmlformats-officedocument.presentationml.presentation application/pdf |
| dc.identifier.none.fl_str_mv | Tayupanta Zúñiga, Wilmer Eduardo (2018). Navegación autónoma de Mini-Drones para Multi-Robots Slam 3D en entornos estáticos con algoritmos de inteligencia de ejambre. Carrera de Ingeniería en Electrónica, Automatización y Control. Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Matriz Sangolquí. 040291 http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/15082 |
| dc.language.none.fl_str_mv | spa |
| dc.publisher.none.fl_str_mv | Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Carrera de Ingeniería en Electrónica, Automatización y Control. |
| dc.rights.none.fl_str_mv | info:eu-repo/semantics/openAccess |
| dc.source.none.fl_str_mv | reponame:Repositorio Universidad de las Fuerzas Armadas instname:Universidad de las Fuerzas Armadas instacron:ESPE |
| dc.subject.none.fl_str_mv | CÁMARA PINHOLE REDES NEURONALES DRONES INTELIGENCIA ARTIFICIAL |
| dc.title.none.fl_str_mv | Navegación autónoma de Mini-Drones para Multi-Robots Slam 3D en entornos estáticos con algoritmos de inteligencia de ejambre |
| dc.type.none.fl_str_mv | info:eu-repo/semantics/publishedVersion info:eu-repo/semantics/bachelorThesis |
| description | El presente trabajo muestra un estudio sobre reconstrucción de entornos a través de cámaras monoculares de mini drones y el diseño de controlador de vuelo para estos últimos, la utilización de extracción y seguimiento de características entre imágenes hacen posible la reconstrucción de entornos a través del modelo de cámara pinhole, que utiliza matrices de transformación para convertir puntos en coordenadas de pixeles en puntos en coordenadas externas. Las cámaras tienen propiedades que ayudan a la reconstrucción de entornos, estos valores son calculados a través de calibración de cámara por medio de un modelo pre definido como un tablero de ajedrez. Los parámetros obtenidos son los parámetros intrínsecos de la cámara que corrigen matemáticamente la distorsión causada por el lente, de igual forma se necesita los parámetros extrínsecos de la cámara para realizar la reconstrucción 3D. Para ello se llevó a cabo reconocimiento de objetos a través de redes neuronales convolucionales, para posteriormente ubicarlos en el espacio. La utilización de marcadores y la librería OpenCV permite la obtención de la posición y orientación de un objeto en el espacio a través de marcadores ArUco. Estos valores son necesarios para realizar seguimiento visual del objeto, para implementar algoritmos de control de vuelo de los mini drones. |
| eu_rights_str_mv | openAccess |
| format | bachelorThesis |
| id | ESPE_7a606ce2e7c5bdae8313a81a5cf99537 |
| identifier_str_mv | Tayupanta Zúñiga, Wilmer Eduardo (2018). Navegación autónoma de Mini-Drones para Multi-Robots Slam 3D en entornos estáticos con algoritmos de inteligencia de ejambre. Carrera de Ingeniería en Electrónica, Automatización y Control. Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Matriz Sangolquí. 040291 |
| instacron_str | ESPE |
| institution | ESPE |
| instname_str | Universidad de las Fuerzas Armadas |
| language | spa |
| network_acronym_str | ESPE |
| network_name_str | Repositorio Universidad de las Fuerzas Armadas |
| oai_identifier_str | oai:repositorio.espe.edu.ec:21000/15082 |
| publishDate | 2018 |
| publisher.none.fl_str_mv | Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Carrera de Ingeniería en Electrónica, Automatización y Control. |
| reponame_str | Repositorio Universidad de las Fuerzas Armadas |
| repository.mail.fl_str_mv | . |
| repository.name.fl_str_mv | Repositorio Universidad de las Fuerzas Armadas - Universidad de las Fuerzas Armadas |
| repository_id_str | 2042 |
| spelling | Navegación autónoma de Mini-Drones para Multi-Robots Slam 3D en entornos estáticos con algoritmos de inteligencia de ejambreTayupanta Zúñiga, Wilmer EduardoCÁMARA PINHOLEREDES NEURONALESDRONESINTELIGENCIA ARTIFICIALEl presente trabajo muestra un estudio sobre reconstrucción de entornos a través de cámaras monoculares de mini drones y el diseño de controlador de vuelo para estos últimos, la utilización de extracción y seguimiento de características entre imágenes hacen posible la reconstrucción de entornos a través del modelo de cámara pinhole, que utiliza matrices de transformación para convertir puntos en coordenadas de pixeles en puntos en coordenadas externas. Las cámaras tienen propiedades que ayudan a la reconstrucción de entornos, estos valores son calculados a través de calibración de cámara por medio de un modelo pre definido como un tablero de ajedrez. Los parámetros obtenidos son los parámetros intrínsecos de la cámara que corrigen matemáticamente la distorsión causada por el lente, de igual forma se necesita los parámetros extrínsecos de la cámara para realizar la reconstrucción 3D. Para ello se llevó a cabo reconocimiento de objetos a través de redes neuronales convolucionales, para posteriormente ubicarlos en el espacio. La utilización de marcadores y la librería OpenCV permite la obtención de la posición y orientación de un objeto en el espacio a través de marcadores ArUco. Estos valores son necesarios para realizar seguimiento visual del objeto, para implementar algoritmos de control de vuelo de los mini drones.Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Carrera de Ingeniería en Electrónica, Automatización y Control.Erazo Sosa, Andrés Sebastián2018-09-27T23:42:38Z2018-09-27T23:42:38Z2018info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisapplication/pdfapplication/vnd.openxmlformats-officedocument.presentationml.presentationapplication/pdfTayupanta Zúñiga, Wilmer Eduardo (2018). Navegación autónoma de Mini-Drones para Multi-Robots Slam 3D en entornos estáticos con algoritmos de inteligencia de ejambre. Carrera de Ingeniería en Electrónica, Automatización y Control. Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Matriz Sangolquí.040291http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/15082spainfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositorio Universidad de las Fuerzas Armadasinstname:Universidad de las Fuerzas Armadasinstacron:ESPE2024-07-27T10:31:33Zoai:repositorio.espe.edu.ec:21000/15082Institucionalhttps://repositorio.espe.edu.ec/Universidad públicahttps://www.espe.edu.ec/https://repositorio.espe.edu.ec/oai.Ecuador...opendoar:20422026-04-22T15:41:57.625267Repositorio Universidad de las Fuerzas Armadas - Universidad de las Fuerzas Armadastrue |
| spellingShingle | Navegación autónoma de Mini-Drones para Multi-Robots Slam 3D en entornos estáticos con algoritmos de inteligencia de ejambre Tayupanta Zúñiga, Wilmer Eduardo CÁMARA PINHOLE REDES NEURONALES DRONES INTELIGENCIA ARTIFICIAL |
| status_str | publishedVersion |
| title | Navegación autónoma de Mini-Drones para Multi-Robots Slam 3D en entornos estáticos con algoritmos de inteligencia de ejambre |
| title_full | Navegación autónoma de Mini-Drones para Multi-Robots Slam 3D en entornos estáticos con algoritmos de inteligencia de ejambre |
| title_fullStr | Navegación autónoma de Mini-Drones para Multi-Robots Slam 3D en entornos estáticos con algoritmos de inteligencia de ejambre |
| title_full_unstemmed | Navegación autónoma de Mini-Drones para Multi-Robots Slam 3D en entornos estáticos con algoritmos de inteligencia de ejambre |
| title_short | Navegación autónoma de Mini-Drones para Multi-Robots Slam 3D en entornos estáticos con algoritmos de inteligencia de ejambre |
| title_sort | Navegación autónoma de Mini-Drones para Multi-Robots Slam 3D en entornos estáticos con algoritmos de inteligencia de ejambre |
| topic | CÁMARA PINHOLE REDES NEURONALES DRONES INTELIGENCIA ARTIFICIAL |
| url | http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/15082 |