Desarrollo de un robot colaborativo (Cobot) orientado a la enseñanza de robótica a los estudiantes de la carrera de Mecatrónica
La robótica colaborativa es un campo de estudio en auge, siendo una temática de permanente investigación en el ámbito educativo e industrial; desarrollando con ello robots que interactúan físicamente con las personas sin la necesidad de infraestructuras como jaulas de seguridad que impidan afectar l...
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| Format: | bachelorThesis |
| Publicat: |
2024
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| Accés en línia: | https://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/51912 |
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Afegir etiqueta | Sumari: | La robótica colaborativa es un campo de estudio en auge, siendo una temática de permanente investigación en el ámbito educativo e industrial; desarrollando con ello robots que interactúan físicamente con las personas sin la necesidad de infraestructuras como jaulas de seguridad que impidan afectar la integridad del operario. Además, los cobots tienen la característica de poder ser utilizados por usuarios que carecen de conocimiento en programación, ya que tienen la capacidad de ser controlados de forma intuitiva mediante la manipulación de sus articulaciones (baja impedancia mecánica) para la enseñanza de posturas de interés y que posteriormente el cobot pueda replicarlas de forma autónoma. El propósito de este trabajo es desarrollar un prototipo funcional de robot colaborativo (Cobot) de 6 GDL (grados de libertad), el cual pueda ser usado como una herramienta educativa mientras se interactúa física y virtualmente (gemelo digital) con él, logrando así ayudar al estudiante y al tutor en el proceso de enseñanza de la asignatura de robótica, mediante demostraciones visuales, con ejemplos físicos y simulados. El robot es controlado por medio de una interfaz interactiva y fácil de usar, desarrollada en ROS (Robot Operating System); su funcionamiento es explicado por medio de guías didácticas, videos demostrativos y manuales de usuario. Respecto al contenido; en el primer capítulo se realiza un sucinto análisis de los antecedentes que fueron de utilidad para el desarrollo de este proyecto. En el segundo capítulo se abordan definiciones y temas relacionados a los robots colaborativos. En el tercer capítulo se detalla el diseño, construcción y control del prototipo. En el cuarto capítulo se describe el funcionamiento del Cobot y las pruebas de rendimiento en base a la norma ISO 9283 para evaluar la precisión y repetibilidad. Finalmente, en el quinto capítulo se determinan las conclusiones, recomendaciones y trabajos futuros que el proyecto tiene la capacidad de generar. |
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