Rediseño de una plataforma tipo robot móvil para un robot humanoide - Cabezas Araque, Wagner Jonathan (2025)
El presente trabajo realiza el rediseño de una plataforma tipo robot móvil comenzando desde el análisis de la estructura metálica existente de un trabajo anterior, donde se busca distribuir el peso del torso y cabeza robótica de manera uniforme, con el fin de encontrar uniones que requieran un refuerzo para reducir los riesgos de ruptura y deformación. Luego, se definieron subsistemas de control para la plataforma, los cuales involucran los motores y enconder para el movimiento y sensores como un RPLidar, Kinect y anillo ultrasónico, para la percepción del entorno. Se utiliza una interfaz gráfica para el funcionamiento de la plataforma, la misma que permite manejar, monitorizar y procesar la información de los sensores del robot desde una computadora sin necesidad de estar conectados físicamente a la plataforma móvil. En un principio, el robot se encarga de mapear el entorno, aplicando conceptos de odometría y paquetes destinados al SLAM 2D. Posteriormente, el robot utiliza la información del entorno, almacenado previamente, en conjunto con los sensores y paquetes de planificación de trayectorias, para asignar un mapa de costos a los objetos fijos y móviles, los cuales son claves para generar y corregir las trayectorias de desplazamiento. En todo momento, durante el funcionamiento del robot, tanto en el mapeo como en la navegación reactiva, la plataforma soportó el peso del torso robótico, el cual fue ubicado sobre la estructura, garantizando la compatibilidad y un movimiento autónomo adecuado de la plataforma.