Diseño e implementación de un sistema de clasificación de objetos basado en el robot humanoide Nao - Enríquez Rodríguez, Katherine Andrea (2019)
La robótica humanoide revolucionó a la sociedad desde su aparición y ha sido objeto de estudio durante varios años, enfocando principalmente hacia el aspecto social y hacia la relación e interacción que podría desarrollarse entre los humanos y los robots. En el presente documento se muestra el desarrollo de un sistema de clasificación de objetos por color basado en el robot humanoide NAO, para el desarrollo de esta aplicación se dividió el proceso en tres etapas: el reconocimiento de objetos, en donde se realiza la búsqueda de objetos de interés en base al color, dichos objetos se encontrarán en un medio aislado con iluminación controlada junto con el robot en un área de 1,35m de ancho y 1,5m de largo; a continuación la etapa de seguimiento, en la que se calcula la distancia y la posición relativa del objeto de interés con respecto al robot para que el humanoide pueda acercarse e interactuar con dicho objeto, en esta fase se desarrollaron dos algoritmos matemáticos para los cálculos correspondientes y finalmente la etapa de manipulación, encargada de tomar el objeto con el actuador del brazo izquierdo del humanoide y proceder con la clasificación y depósito del mismo en el contenedor que corresponda. Este proyecto se realizó en lenguaje de programación Python, utilizando el NAOqi framework y fue implementado mediante el software Choregraphe.