Diseño, construcción y control de una estructura basada en el concepto de tensegridad para un prototipo de robot explorador polimórfico adaptable a ambientes físicos irregulares.

La imagen común que se tiene de un robot explorador o “rover” es el de una estructura rígida, con forma definida y movimientos pocos fluidos. Lo anterior, se busca cambiar con el presente documento; mostrando el proceso realizado para el diseño, construcción y control de un prototipo de robot explor...

Popoln opis

Shranjeno v:

Bibliografske podrobnosti
Glavni avtor:	García Mejía, Jonathan Sebastián (author)
Format:	bachelorThesis
Jezik:	spa
Izdano:	2019
Teme:	TENSEGRIDAD MECATRÓNICA ROBOT EXPLORADOR
Online dostop:	http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/20690
Oznake:	Označite Brez oznak, prvi označite!

_version_	1859118553513328640
author	García Mejía, Jonathan Sebastián
author_facet	García Mejía, Jonathan Sebastián
author_role	author
collection	Repositorio Universidad de las Fuerzas Armadas
dc.contributor.none.fl_str_mv	Gordón Garcés, Andrés Marcelo
dc.creator.none.fl_str_mv	García Mejía, Jonathan Sebastián
dc.date.none.fl_str_mv	2019-08-23T20:05:51Z 2019-08-23T20:05:51Z 2019-07-23
dc.format.none.fl_str_mv	application/pdf application/pdf
dc.identifier.none.fl_str_mv	García Mejía, Jonathan Sebastián (2019). Diseño, construcción y control de una estructura basada en el concepto de tensegridad para un prototipo de robot explorador polimórfico adaptable a ambientes físicos irregulares. Carrera de Ingeniería Mecatrónica. Departamento de Ciencias de la Energía y Mecánica. Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Extensión Latacunga. MEC-0184 http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/20690
dc.language.none.fl_str_mv	spa
dc.publisher.none.fl_str_mv	Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Carrera de Ingeniería en Mecatrónica
dc.rights.none.fl_str_mv	info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.source.none.fl_str_mv	reponame:Repositorio Universidad de las Fuerzas Armadas instname:Universidad de las Fuerzas Armadas instacron:ESPE
dc.subject.none.fl_str_mv	TENSEGRIDAD MECATRÓNICA ROBOT EXPLORADOR
dc.title.none.fl_str_mv	Diseño, construcción y control de una estructura basada en el concepto de tensegridad para un prototipo de robot explorador polimórfico adaptable a ambientes físicos irregulares.
dc.type.none.fl_str_mv	info:eu-repo/semantics/publishedVersion info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
description	La imagen común que se tiene de un robot explorador o “rover” es el de una estructura rígida, con forma definida y movimientos pocos fluidos. Lo anterior, se busca cambiar con el presente documento; mostrando el proceso realizado para el diseño, construcción y control de un prototipo de robot explorador, en el cual se ha aplicado conocimientos que pertenecen al paradigma de tensegridad. A pesar que el término, tensegridad, ha existido por más de 50 años, habiendo sido empleado en disciplinas como la arquitectura, el arte y la medicina; la tensegridad es un concepto relativamente nuevo en la robótica. Básicamente el paradigma habla de alcanzar “integridad tensional” es decir, crear una estructura íntegra o estable mediante la interacción de componentes rígidos y elásticos en compresión y tensión (o también tracción) respectivamente. El prototipo de robot explorador, desarrollado en el presente documento, se diseñó basado principalmente en el módulo de exploración extra planetaria “Super Ball Bot” de la NASA. Durante el desarrollo del prototipo se fueron validando las decisiones tomadas tanto en diseño, materiales y demás sistemas que componen al robot explorador mediante pruebas. Al final se analizaron los resultados para exponer las ventajas y desventajas que el nuevo diseño de robot tiene sobre el concepto clásico de un rover.
eu_rights_str_mv	openAccess
format	bachelorThesis
id	ESPE_ca1ad7a32fb4a207a8dcb0fa1f915a49
identifier_str_mv	García Mejía, Jonathan Sebastián (2019). Diseño, construcción y control de una estructura basada en el concepto de tensegridad para un prototipo de robot explorador polimórfico adaptable a ambientes físicos irregulares. Carrera de Ingeniería Mecatrónica. Departamento de Ciencias de la Energía y Mecánica. Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Extensión Latacunga. MEC-0184
instacron_str	ESPE
institution	ESPE
instname_str	Universidad de las Fuerzas Armadas
language	spa
network_acronym_str	ESPE
network_name_str	Repositorio Universidad de las Fuerzas Armadas
oai_identifier_str	oai:repositorio.espe.edu.ec:21000/20690
publishDate	2019
publisher.none.fl_str_mv	Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Carrera de Ingeniería en Mecatrónica
reponame_str	Repositorio Universidad de las Fuerzas Armadas
repository.mail.fl_str_mv	.
repository.name.fl_str_mv	Repositorio Universidad de las Fuerzas Armadas - Universidad de las Fuerzas Armadas
repository_id_str	2042
spelling	Diseño, construcción y control de una estructura basada en el concepto de tensegridad para un prototipo de robot explorador polimórfico adaptable a ambientes físicos irregulares.García Mejía, Jonathan SebastiánTENSEGRIDADMECATRÓNICAROBOT EXPLORADORLa imagen común que se tiene de un robot explorador o “rover” es el de una estructura rígida, con forma definida y movimientos pocos fluidos. Lo anterior, se busca cambiar con el presente documento; mostrando el proceso realizado para el diseño, construcción y control de un prototipo de robot explorador, en el cual se ha aplicado conocimientos que pertenecen al paradigma de tensegridad. A pesar que el término, tensegridad, ha existido por más de 50 años, habiendo sido empleado en disciplinas como la arquitectura, el arte y la medicina; la tensegridad es un concepto relativamente nuevo en la robótica. Básicamente el paradigma habla de alcanzar “integridad tensional” es decir, crear una estructura íntegra o estable mediante la interacción de componentes rígidos y elásticos en compresión y tensión (o también tracción) respectivamente. El prototipo de robot explorador, desarrollado en el presente documento, se diseñó basado principalmente en el módulo de exploración extra planetaria “Super Ball Bot” de la NASA. Durante el desarrollo del prototipo se fueron validando las decisiones tomadas tanto en diseño, materiales y demás sistemas que componen al robot explorador mediante pruebas. Al final se analizaron los resultados para exponer las ventajas y desventajas que el nuevo diseño de robot tiene sobre el concepto clásico de un rover.ESPELUniversidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Carrera de Ingeniería en MecatrónicaGordón Garcés, Andrés Marcelo2019-08-23T20:05:51Z2019-08-23T20:05:51Z2019-07-23info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisapplication/pdfapplication/pdfGarcía Mejía, Jonathan Sebastián (2019). Diseño, construcción y control de una estructura basada en el concepto de tensegridad para un prototipo de robot explorador polimórfico adaptable a ambientes físicos irregulares. Carrera de Ingeniería Mecatrónica. Departamento de Ciencias de la Energía y Mecánica. Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Extensión Latacunga.MEC-0184http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/20690spainfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositorio Universidad de las Fuerzas Armadasinstname:Universidad de las Fuerzas Armadasinstacron:ESPE2024-07-27T08:22:27Zoai:repositorio.espe.edu.ec:21000/20690Institucionalhttps://repositorio.espe.edu.ec/Universidad públicahttps://www.espe.edu.ec/https://repositorio.espe.edu.ec/oai.Ecuador...opendoar:20422026-03-06T15:38:36.653925Repositorio Universidad de las Fuerzas Armadas - Universidad de las Fuerzas Armadastrue
spellingShingle	Diseño, construcción y control de una estructura basada en el concepto de tensegridad para un prototipo de robot explorador polimórfico adaptable a ambientes físicos irregulares. García Mejía, Jonathan Sebastián TENSEGRIDAD MECATRÓNICA ROBOT EXPLORADOR
status_str	publishedVersion
title	Diseño, construcción y control de una estructura basada en el concepto de tensegridad para un prototipo de robot explorador polimórfico adaptable a ambientes físicos irregulares.
title_full	Diseño, construcción y control de una estructura basada en el concepto de tensegridad para un prototipo de robot explorador polimórfico adaptable a ambientes físicos irregulares.
title_fullStr	Diseño, construcción y control de una estructura basada en el concepto de tensegridad para un prototipo de robot explorador polimórfico adaptable a ambientes físicos irregulares.
title_full_unstemmed	Diseño, construcción y control de una estructura basada en el concepto de tensegridad para un prototipo de robot explorador polimórfico adaptable a ambientes físicos irregulares.
title_short	Diseño, construcción y control de una estructura basada en el concepto de tensegridad para un prototipo de robot explorador polimórfico adaptable a ambientes físicos irregulares.
title_sort	Diseño, construcción y control de una estructura basada en el concepto de tensegridad para un prototipo de robot explorador polimórfico adaptable a ambientes físicos irregulares.
topic	TENSEGRIDAD MECATRÓNICA ROBOT EXPLORADOR
url	http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/20690

Diseño, construcción y control de una estructura basada en el concepto de tensegridad para un prototipo de robot explorador polimórfico adaptable a ambientes físicos irregulares.

Podobne knjige/članki