Diseño y construcción de un prototipo de robot colaborativo de 4 grados de libertad con grabado de posiciones para trabajo secuencial aplicado a transporte de piezas mecánicas

Los cobots son un tipo de robots orientados al trabajo colaborativo cuyo origen surge de la necesidad de interacción hombre máquina en procesos de automatización flexible. A diferencia de los robots convencionales estos no requieren de forma obligatoria la instalación de vallas de seguridad o estaciones aisladas, así como programación por líneas de código, con conocimiento previo de cinemática inversa o directa. El objetivo del presente trabajo es entregar un cobot funcional que puede realizar diferentes movimientos de forma práctica y demostrativa, otorgando la posibilidad de ampliar las secuencias preprogramadas, brindando flexibilidad y confianza al usuario en la manipulación directa del equipo. El incentivo principal que impulsa este proyecto es sentar las bases en la incursión y desarrollo de robots orientados a trabajo colaborativo, para llevar a cabo esto, se desarrolló un prototipo el cual cuenta con 4 grados de libertad, donde los actuadores son controlados y monitoreados en tiempo real con un sistema de comunicación bajo Robot Operating System (ROS) y una interfaz de usuario multiplataforma para la previsualización, gestión y grabado de secuencias. El primer capítulo presenta una descripción general del proyecto, iniciando con los objetivos planteado hasta el alcance logrado. El segundo capítulo detalla el origen, aplicaciones y aportes en trabajos cooperativos desde sus inicios hasta la actualidad. El tercer capítulo aborda la definición de necesidades, planeación de arquitectura, software control y coste de producción. Además, se da a conocer los cálculos efectuados con el prototipo realizado tanto el modelo cinemático y dinámico. El cuarto capítulo presenta los detalles de construcción y funcionamiento, así como resultados obtenidos de la evaluación del equipo bajo la norma ISO 9283, tanto en precisión y repetibilidad de distancia. El quinto y último capítulo finaliza con las conclusiones halladas y recomendaciones, las cuales servirán como guía para trabajos futuros.

• मुख्य लेखक: Achig Reinoso, Jorge Alexander (author)
• स्वरूप: bachelorThesis
• भाषा: spa
• प्रकाशित: 2023
• विषय: COBOT; TRABAJO COLABORATIVO; GRABADO DE POSICIONES; EQUIPO INTERACTIVO
• ऑनलाइन पहुंच: http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/36773