Implementación de un esquema de teleoperación bilateral para la ejecución de tareas de paletizado entre dos brazos robóticos de manera colaborativa. - Ávila Quinde, Ronald Saúl (2025)
El campo del control de brazos robóticos colaborativos ha sido explorado en gran magnitud, debido a las múltiples aplicaciones que estos tienen en diferentes áreas ya sea en el ámbito industrial o de servicio. Por tal motivo, en este proyecto de titulación se implementa un esquema de teleoperación bilateral para la ejecución de tareas de paletizado entre dos brazos robóticos de manera colaborativa. En primera instancia, se realiza el modelado cinemático de un brazo robótico antropomórfico de 5 grados de libertad (GDL) con el objetivo de obtener un modelo matemático que describa su comportamiento y restricciones de movimiento. Posteriormente, se propone un esquema de control teleoperado basado en una i) estación local, donde se encuentran los operadores humanos, quienes comandan los movimientos de los brazos robóticos por medio de los dispositivos hápticos, además contiene un GUI que brinda retroalimentación visual del entorno de trabajo; ii) estación remota, conformada por los brazos robóticos, el algoritmo de control y una cámara que envía retroalimentación hacia la GUI de la estación local; y iii) canal de comunicación que permite la integración y coordinación de todos los componentes del sistema. Finalmente, se realizan pruebas de simulación y experimentales con el uso de dos dispositivos hápticos Falcon Novint ubicados en la estación local, los cuales permiten a los operarios comandar los movimientos de los brazos robóticos de 5 GDL ubicados en la estación remota para la ejecución de la tarea asignada.