Diseño e implementación de una celda robotizada didáctica para ensamble de objetos planos educativos con robot antropomórfico mediante visión artificial y redes neuronales en el Laboratorio de robótica industrial de la Universidad de las Fuerzas Armadas Espe Sede Latacunga. - Carvajal Gavilanes, Danny IsaaC (2024)
El presente trabajo de titulación muestra el desarrollo de una celda robotizada para el ensamble de objetos planos educativos mediante un robot antropomórfico aplicando reconocimiento de imágenes a través de redes neuronales y visión artificial. Se inicia con la investigación y selección de un robot antropomórfico colaborativo para delimitar el diseño de la celda, los componentes activos y pasivos que la conforman, así como también las normas de seguridad para su operación. Posteriormente se detalla el proceso para el entrenamiento de la red neuronal que se divide en tres tipos de reconocimiento: figuras geométricas y colores, números del 0 al 9, y figuras irregulares. Para el ensamble se realizó un análisis de cada pieza para determinar el grado de giro a través de una comparación de las figuras en su correcto sentido utilizando el SDK para Python del robot. Todo este sistema se observa mediante una HMI diseñado para el monitoreo en tiempo real del reconocimiento por visión artificial de números y figuras hasta su ensamble en conjunto. Finalmente se realizan pruebas en las etapas de identificación y ensamble obteniendo valores de 95,37% en identificación y 92,56% en ensamblaje de figuras, para su posterior integración en el ámbito educativo, demostrando el funcionamiento correcto de todos los elementos activos y pasivos que interactúan en la celda robotizada.