Construcción de un prototipo de un brazo robótico tipo antropomórfico a través del análisis de elementos finitos, a fin de ejecutar tareas colaborativas - Mullo Pulloquinga, Edison Eduardo (2024)
El presente trabajo está conformado por cinco capítulos: el Capítulo I: Introducción; abarca antecedentes sobre el avance y desarrollo de brazos robóticos, el planteamiento del problema y justificación para el desarrollo del trabajo, los objetivos planteados y la hipótesis; Capítulo II: Marco teórico; con información sobre robótico industrial, de servicio, brazos robóticos y material para su construcción, Capítulo III: Diseño brazo robótico; partiendo de la identificación de los requerimientos, estableciendo a una ventosa como efector final, la configuración antropomórfica con 5 grados de libertad, etc, y los cálculos de los torques requeridos para la selección de motores para cada articulación, y a su vez la selección de componentes mecánicos, eléctricos y la selección de la fibra de carbono como material para construcción. Además, se desarrolla el análisis de elementos finitos de la estructura permitiendo evaluar y optimizar el diseño, y finalmente el esquema eléctrico de las conexiones para el funcionamiento del brazo robótico, Capítulo IV: Proceso de construcción mecánico – eléctrico; se detalla el proceso de construcción de moldes en fibra de vidrio y el proceso de construcción de piezas en fibra de carbono, Capítulo V: Pruebas y resultados; se presentan las pruebas por simulación y experimentación del posicionamiento de las articulaciones a través de una interfaz gráfica, verificando los valores deseados y reales, y finalmente en el Capítulo VI se presentan las conclusiones y recomendaciones obtenidas del desarrollo del trabajo y recomendaciones de trabajos futuros.