Diseño e implementación de un prototipo de celda robotizada para pintar inodoros a escala, mediante el robot KUKA KR3 y generación semiautomática de código KRL - Ruiz Tello, Paúl Daniel (2024)
El presente trabajo de titulación dio continuidad al proyecto de investigación denominado: “DISEÑO, SIMULACIÓN E IMPLEMENTACIÓN DE UN PROTOTIPO DE CELDA ROBOTIZADA PARA EL PROCESO DE PINTURA DE INODOROS A ESCALA” (Falconí & Maldonado, 2020), realizado en el año 2020 por Esteban Falconí y Julio Maldonado (trabajo de titulación de la Carrera de Mecatrónica – ESPE). En esta segunda fase, se adaptó la Celda Robotizada multipropósito del Laboratorio de Robótica y PLCs de DEEL, para que realice el proceso de pintura de un inodoro a escala, mediante una metodología distinta a la utilizada en la primera fase. La nueva metodología es innovadora, ya que formula un algoritmo que aproveche y transforme la información de posición del modelo 3D presente en el archivo *.STL del inodoro a escala, para la generación semiautomática de códigos en el lenguaje para los robots KUKA (archivo *.SRC que pueda ser leído por el controlador de robot KUKA), bajo las especificaciones de velocidad, separación y técnica de pintado, descritas por el operador. Los resultados obtenidos en el presente trabajo son destacados debido a que con la metodología empleada se obtuvieron porcentajes de calidad del 99.51% para el caso del inodoro, el 99.25% para el tanque y del 99.20% para la tapa, con un tiempo de ejecución del proceso que va entre los tres minutos y diecisiete segundos a los tres minutos y veinticinco segundos, siendo al menos un minuto más rápido que el proceso de forma manual y al menos treinta segundos más rápido que el proceso ejecutado anteriormente en la Fase I.