Estudio de la locomoción cuadrúpeda basada en el mecanismo Stephenson II en el contexto del proyecto de investigación de diseño de mecanismos zoomórficos - Armijos Tipan, Jefferson Alejandro (2025)
El trabajo de titulación se centra en el estudio de la locomoción cuadrúpeda basado en el mecanismo de Stephenson II y su relación con el estudio de los mecanismos zoomórficos para lo cual se empleó un sistema de levas inversas sincronizadas; específicamente adaptada para suprimir un grado de libertad y que el mecanismo zoomórfico alcanza la mayor elongación en su desplazamiento para su movimiento en campo. La metodología utilizada conlleva un análisis profundo del mecanismo zoomórfico desarrollado inicialmente desde una manera experimental para posteriormente pasar a sus análisis cinemáticos a partir del uso de software de modelación mecánica específicamente SolidWorks y de análisis numérico con más software. En principio se realiza la ingeniería inversa del modelo preliminar en programas CAD y analizar las curvas de su trayectoria para empezar un modelo a partir de la curva con mayor elongación. Para la supresión del grado de libertad se emplea el método de la leva inversa en base al mecanismo de Thang. Los resultados obtenidos demuestran que el movimiento de la articulación del mecanismo es el deseado ya que se desplaza de manera libre y armónica de acuerdo con el estudio de la locomoción del cuadrúpedo según los cálculos realizados en el software Mathcad y la simulación respectiva del código empleado en el software Wolfram Mathematic. La sincronización en base a un estudio de los mecanismos cuadrúpedos zoomórficos se regula por el empleo de temporizaciones en los servomotores mediante un programa donde se muestra el desfase de tiempo de cada movimiento de leva y su articulación respectiva; transfiriendo la información de la sincronización mediante el uso del Arduino uno.