Diseño e implementación de un dispositivo de apoyo para la movilidad de personas no videntes usando el sensor de movimiento Asus Xtion Pro Live y tecnología Beaglebone Black bajo software libre. - Mayorga López, Patricia Alejandra (2016)
El siguiente proyecto tiene como propósito el diseño e implementación de un dispositivo de apoyo para la movilidad de personas no videntes usando el sensor de movimiento Asus Xtion Pro Live y tecnología BeagleBone Black bajo software libre, mismo que tiene como objetivo presentar de forma escrita y auditiva el posible camino a escoger por el usuario dependiendo de la presencia o ausencia de obstáculos en el camino. La tarjeta BeagleBone Black, se inicia desde una micro-SD de 16 Gb previamente cargada con el sistema operativo Ubuntu Xenial para ARM, y se alimenta mediante una conexión USB a una computadora portátil. Para acceder al sistema operativo de Linux desde el que se inicializa a la tarjeta BeagleBone Black, estando en Windows se emplea el programa PuTTY, que es un cliente SSH; una vez accedido a Linux se instala el programa Point Cloud Library (PCL) que es una librería multiplataforma de software abierto que permite recibir información de sensores como Asus, PCL está divido en submódulos para diferentes tópicos, como filtros, visualización, segmentación, registro, búsqueda, estimación, etc. y se convierte en una de las soluciones más viables de software para el procesamiento 3D. El sensor Asus Xtion Pro Live es el encargado de capturar la imagen tridimensional del ambiente, esta imagen se carga en la tarjeta BeagleBone Black para su procesamiento, mientras que el algoritmo desarrollado se programó en lenguaje C++ utilizando las librerías propias de Point Cloud Library. Además de ello para la salida auditiva se emplea la tarjeta de sonido 7.1 Channel Sound y se la configura para su reconocimiento en la BeagleBone Black, se usa un par de audífonos como interfaz con el usuario, se cuenta con cuatro tonos a diferente frecuencia y duración para distinguir cada una de las salidas de respuesta.