Diseño y construcción de un brazo robótico antropomórfico de siete grados de libertad con análisis cinemático y dinámico mediante algoritmos genéticos
Un objetivo de investigación en la robótica industrial es brindar mayor flexibilidad a un robot, para ahorrar espacio en una fábrica, optimizar la producción, realizar tareas de difícil acceso o evitar colisiones. En el presente proyecto nos propusimos diseñar e implementar un robot de tipo antropom...
Guardat en:
| Autor principal: | |
|---|---|
| Altres autors: | |
| Format: | bachelorThesis |
| Idioma: | spa |
| Publicat: |
2016
|
| Matèries: | |
| Accés en línia: | http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/11635 |
| Etiquetes: |
Afegir etiqueta
Sense etiquetes, Sigues el primer a etiquetar aquest registre!
|
Afegir etiqueta | Sumari: | Un objetivo de investigación en la robótica industrial es brindar mayor flexibilidad a un robot, para ahorrar espacio en una fábrica, optimizar la producción, realizar tareas de difícil acceso o evitar colisiones. En el presente proyecto nos propusimos diseñar e implementar un robot de tipo antropomórfico que presente una mayor flexibilidad con respecto a los robots de configuraciones tradicionales. Una de las maneras de agregarle flexibilidad a un brazo robótico es incrementar los grados de libertad, Sin embargo incrementar grados de libertad dificulta el análisis y solución tanto de la cinemática como de la dinámica de un robot de estas características. El brazo robótico que se diseñó tiene siete grados de libertad y la herramienta para resolver el posicionamiento y orientación del robot es un algoritmo genético. Los algoritmos genéticos tienen un principio de optimización que se puede aplicar a un problema de ingeniería como en nuestro caso ayudarnos a resolver la cinemática y dinámica de un brazo robótico de siete grados de libertad. |
|---|