Diseño y simulación de un brazo robótico remotamente controlado; para manipulación de sustancias especiales en procesos industriales.

El objetivo fundamental del proyecto fue el diseñar y simular de un brazo robótico remotamente controlado para manipulación de sustancias especiales en procesos industriales; con el fin de reducir al mínimo el riesgo para trabajadores que manipulan sustancias catalogadas como peligrosas, y así como generar mayor productividad en procesos industriales. Esto se consigue al desarrollar una propuesta de brazo robótico de 2.5 Kg de capacidad, con prestaciones industriales diversas y controlado a distancia. Para ello en función del robot seleccionado se generaron modelos matemáticos que representan la cinemática y dinámica de eslabones, mismos que se diseñaron y validaron con los softwares ANSYS, ADAMS, SOLIDWORKS y Matlab; dando como resultado el dimensionamiento de eslabones, selección de elementos complementarios, propuesta de mando, control a distancia, y costos globales que representan su implementación. Se determinó que el material idóneo tanto en resistencia mecánica y a la corrosión fue el TECATRON, además de que el aplicar soportes como arriostramientos en eslabones largos, derivó en la disminución de espesores con rangos de seguridad aceptables. Se determinó también la importancia de validar las propiedades químicas y mecánicas del material antes de fabricar los componentes. Así como el papel que desempeñan los parámetros de malla en la ejecución de simulaciones por elementos finitos.

• 主要作者: Romero Morales, Estalin José (author)
• 格式: masterThesis
• 语言: spa
• 出版: 2021
• 主题: DISEÑO MECÁNICO; BRAZO ROBÓTICO; SIMULACIÓN; CONTROL INDUSTRIAL; REMOTAMENTE CONTROLADO; CINEMÁTICA; DINÁMICA
• 在线阅读: https://dspace.espoch.edu.ec/handle/123456789/14625