Interacción de un robot mini-humanoide teleoperado como herramienta de apoyo para terapia de lenguaje en niños del Hospital Provincial General Docente Riobamba.
Se implementó un robot mini-humanoide teleoperado como herramienta de apoyo para el personal del área de Terapia de Lenguaje del Hospital Provincial General Docente Riobamba. Este prototipo estuvo conformado por un sensor kinect que captó los movimientos del terapeuta los cuales fueron visualizados...
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| Format: | bachelorThesis |
| Sprache: | spa |
| Veröffentlicht: |
2017
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| Schlagworte: | |
| Online Zugang: | https://dspace.espoch.edu.ec/handle/123456789/6877 |
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Tag hinzufügen | Zusammenfassung: | Se implementó un robot mini-humanoide teleoperado como herramienta de apoyo para el personal del área de Terapia de Lenguaje del Hospital Provincial General Docente Riobamba. Este prototipo estuvo conformado por un sensor kinect que captó los movimientos del terapeuta los cuales fueron visualizados en el software LabVIEW junto con las coordenadas en las que se localizaron las extremidades del usuario. Estas coordenadas fueron procesadas mediante cinemática inversa para obtener los ángulos que adoptó el robot humanoide para representar los movimientos del usuario, el sistema trabajó con módulos Xbee para realizar la comunicación inalámbrica con la PC y la placa Arbotix-M, encargada de controlar los servomotores del robot. De las pruebas realizadas se comprobó que el sistema diseñado presentó un error de 0.05% con una similitud del 95% con respecto a los puntos en los que se encontraban las extremidades del teleoperador, con un retardo de 5 ms debido al procesamiento de datos que se realizó dentro del software que lo controla. Se comprobó que las extremidades inferiores restringen movimientos debido a la perdida de estabilidad del robot por su naturaleza humanoide y que fueron controlados por el software. En las pruebas realizadas, el sistema implantado presenta una aceptación del 98% en los niños, lo consideran novedoso, atractivo y genera mayor atención en los procesos que se ejecutan durante las actividades de terapia. Se concluyó que los elementos empleados en este proyecto por depender de factores ambientales deben ser calibrados y estar a mediana luminosidad para garantizar que los resultados no difieran de lo esperado. Es recomendable incorporar el estudio del centro de gravedad del robot en proyectos futuros para lograr la mejor movilidad de las extremidades inferiores y que el grado de similitud en sus movimientos sea mayor. |
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