Implementación de un actuador de tres grados de libertad utilizando metales con memoria de forma para un movimiento bidimensional. - Campoverde Pabón, Wilson Ignacio (2022)
El presente trabajo de titulación tiene como objetivo la implementación de un actuador de tres grados de libertad utilizando metales con memoria de forma (SMA) para un movimiento bidimensional. Para su diseño se utilizó un software CAD analizando los movimientos realizados por una rótula, contando con una base circular y un cuerpo cónico como extremo del prototipo para la toma de datos de rotación y posicionamiento del actuador. La ejecución de sus movimientos se implementó mediante un arreglo de resortes SMA de una vía en contraposición con uno de dos vías para el desplazamiento en cada uno de los ejes XY, y su rotación con la ayuda de un rodamiento acoplado al eje del cuerpo que, junto a la activación de un resorte SMA de dos vías permite el giro en un sentido del actuador. El modo de funcionamiento de estos resortes es en base a un cambio de temperatura al momento de ser energizado. Se implemento un control on–off en base a un estudio cinemático desarrollado para determinar la posición del actuador, este control puede ser manipulado mediante una interfaz que, de acuerdo con la temperatura y posición obtenida activa o desactiva los elementos SMA mediante la emisión de señales por modulación de ancho de pulso. Como resultado se determinó el ángulo de trabajo en un plano bidimensional de ±22.5° y 30º en sentido antihorario para su rotación, comprobando su funcionamiento. Por lo que se concluye que el actuador de tres grados de libertad cumple con sus requerimientos establecidos para su correcto funcionamiento, se recomienda para futuras aplicaciones realizar una técnica de control avanzada para mejorar los tiempos de respuesta del actuador.