Diseño e Implementación de un Robot Paralelo en Configuración Delta Controlado Mediante el sensor Kinect desde Windows. - Olivo López, María José. (2015)
Se diseñó e implementó un robot Delta controlado mediante el sensor Kinect desde Windows, con el propósito de sincronizar los movimientos del robot con el brazo del operador. Basándose en el análisis cinemático inverso y espacio de trabajo, se realizó algoritmos de control y una interfaz gráfica por medio de librerías OpenNI y NITE del software Processing para el seguimiento, apertura e inclinación de la mano. El software de diseño SolidWorks facilitó el análisis de cada pieza, permitiendo detectar posibles problemas estructurales en etapas iniciales del diseño y una correcta selección de materiales para la construcción del robot, empleando el método de elementos finitos, estudio de tensión y desplazamiento estático. Se obtuvo un robot Delta de 5 grados de libertad, cuyas dimensiones aportan un espacio de trabajo aceptable con volumen de 65,923.86 〖cm〗^3, y con una rutina de comunicación serial a nivel de bits entre el software y la tarjeta de desarrollo Arduino se incrementa la capacidad de movimiento de los servomotores para que el efector final alcance la mayor cantidad de puntos en el espacio de trabajo. La sincronización entre el movimiento del robot y usuario mediante un sistema de control natural, es un avance en el estudio de plataformas robóticas paralelas para aplicaciones industriales en tareas como: clasificación, empaquetado y trabajos peligrosos para el usuario. Se diseñó e implementó un robot Delta controlado mediante el sensor Kinect desde Windows, con el propósito de sincronizar los movimientos del robot con el brazo del operador. Basándose en el análisis cinemático inverso y espacio de trabajo, se realizó algoritmos de control y una interfaz gráfica por medio de librerías OpenNI y NITE del software Processing para el seguimiento, apertura e inclinación de la mano. El software de diseño SolidWorks facilitó el análisis de cada pieza, permitiendo detectar posibles problemas estructurales en etapas iniciales del diseño y una correcta selección de materiales para la construcción del robot, empleando el método de elementos finitos, estudio de tensión y desplazamiento estático. Se obtuvo un robot Delta de 5 grados de libertad, cuyas dimensiones aportan un espacio de trabajo aceptable con volumen de 65,923.86 〖cm〗^3, y con una rutina de comunicación serial a nivel de bits entre el software y la tarjeta de desarrollo Arduino se incrementa la capacidad de movimiento de los servomotores para que el efector final alcance la mayor cantidad de puntos en el espacio de trabajo. La sincronización entre el movimiento del robot y usuario mediante un sistema de control natural, es un avance en el estudio de plataformas robóticas paralelas para aplicaciones industriales en tareas como: clasificación, empaquetado y trabajos peligrosos para el usuario.