Locomoción de un robot cuadrúpedo basada en redes neuronales artificiales

Se diseñó y construyó un robot cuadrúpedo con locomoción basada en la red neuronal artificial perceptrón multicapa, para conocer si logra mantener la estabilidad durante la caminata sobre terrenos irregulares. Se utilizó el método inductivo para el desarrollo del diseño estructural, la circuitería interna, el algoritmo de control y la interfaz de monitoreo. La aplicación del método experimental permitió verificar el funcionamiento del robot. Las piezas que componen el cuerpo y las patas del robot fueron construidas mediante la técnica de impresión 3D con plástico PLA. El algoritmo de control para la locomoción del robot y la interfaz de monitoreo de datos de: sensores ultrasónicos, acelerómetro y velocidad, temperatura y voltaje de cada uno de los motores fueron desarrollados en MATLAB R2010a. La comunicación se realiza inalámbricamente entre la placa microcontroladora Arduino del robot y el ordenador mediante dispositivos Xbee y como fuente de alimentación se utilizaron dos baterías Li-Po. Mediante el análisis de los datos se comprobó que el robot cuadrúpedo no muestra una variación significativa de inclinaciones comparadas con las ideales, por lo tanto mantiene la estabilidad a pesar de irregularidades y obstáculos presentes en el terreno sobre el cual se desplaza. El robot cuadrúpedo podría utilizarse en procesos industriales de transporte de materiales o sustancias peligrosas y exploración de ambientes con terrenos irregulares, de difícil acceso o contaminados.

• Autor principal: Machuca Mendoza, Cristian Rodrigo (author)
• Outros Autores: López Ayala, Luis Fernando (author)
• Formato: bachelorThesis
• Idioma: spa
• Publicado em: 2015
• Assuntos: INTELIGENCIA ARTIFICAL; REDES NEURONALES ARTIFICIALES; REDES INDUSTRIALES; ROBOT CUADRÚPEDO; ALGORITMOS DE LOCOMOCIÓN
• Acesso em linha: https://dspace.espoch.edu.ec/handle/123456789/3803