Implementación de un robot de locomoción cuadrúpeda controlado por tarjeta Myrio para su desplazamiento en superficies regulares.
Se Implementó un robot de locomoción cuadrúpedo controlado por la tarjeta Myrio para su desplazamiento en superficies regulares. Mediante la investigación previa se escogió los materiales y se seleccionó los elementos para el hardware: el tipo de material de impresión ácido poliláctico o poliácido l...
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| Main Author: | |
|---|---|
| Format: | bachelorThesis |
| Language: | spa |
| Published: |
2019
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| Subjects: | |
| Online Access: | https://dspace.espoch.edu.ec/handle/123456789/13658 |
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Add Tag | Summary: | Se Implementó un robot de locomoción cuadrúpedo controlado por la tarjeta Myrio para su desplazamiento en superficies regulares. Mediante la investigación previa se escogió los materiales y se seleccionó los elementos para el hardware: el tipo de material de impresión ácido poliláctico o poliácido láctico (PLA) por su bajo costo para las piezas impresas, acrílico para las piezas rígidas o de corte de 4 milímetros de espesor por su resistencia, los servomotores MG995 por su par y bajo costo; para la selección de software se utilizó el entorno de LabvieW para programar las Myrio. El prototipo cuenta con 8 servomotores, los cuales permiten generar la trayectoria de movimiento, cuenta con 4 extremidades del mismo tipo, una placa de protección para la tarjeta Myrio y una batería. Las pruebas que se realizaron para desempeño del prototipo son la prueba de funcionamiento de la tarjeta Myrio, para el desplazamiento se realizaron en tres tipos de superficies, así como también el tiempo de consumo de la batería, el desempeño del robot fue satisfactorio en los entornos regulares probados como madera, piso flotante, y baldosa en donde el robot pudo alcanzar una rapidez media aceptable para su desplazamiento correcto. Se concluye que, se logró el movimiento coordinado y el desplazamiento, en cada extremidad se evidencia la estructura mecánica simulada y la implementación práctica, el comportamiento experimental frente al teórico. Se recomienda realizar el estudio del dimensionamiento del cable ya que el consumo de corriente del prototipo es sumamente alto, así como, realizar investigaciones de estabilidad con el giroscopio de la tarjeta Myrio para futuras mejoras del prototipo presentado. |
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