Modelamiento y simulación de un algoritmo para el control del brazo robótico. - Villa Escudero, Irma Catalina (2017)
Se desarrollo el modelo cinemático, para el control y la simulación, mediante el ordenador al brazo robótico KAWASAKI RS 003N, que se localiza en la Facultad de Mecánica de la ESPOCH. Se realizó el diseño y modelamiento del brazo robótico utilizando Solidworks y CAD, posteriormente se ha efectuado la importación del Modelo CAD a Simulink, a la par se ha definido la estructura mecánica del brazo robótico en Simulink por medio de la herramienta SimMechanics, posterior se desarrollo el algoritmo de control para insertar las trayectorias al manipulador y finalmente se realizaron pruebas de simulación asi como el control de los movimientos del brazo robótico utilizando los software Matlab y Simulink. Dentro de los resultados obtenidos el algoritmo Denavith Hartenberg, permite el adecuado control de los movimientos del robot. La interfaz gráfica tanto del diagrama de líneas como del robot en 3D de Simulink muestra adecuadamente el posicionamiento y la orientación del robot de acuerdo con las órdenes emitidas por el usuario en los cuadros de mando, logrando visualizar en pantalla las posiciones de cada uno de los eslabones del robot si como la apertura y cierre de la pinza. En cuanto al proceso de exportación es conveniente la instalación previa de la herramienta SimMechanics Link, para limitar la presencia de fallos en el sistema.