Tele-Operación Bilateral de un Robot Manipulador Móvil. - Varela Aldás, José Luis (2016)
Desarrollo de un esquema para la tele-operación bilateral de un robot manipulador móvil. Un manipulador robótico montado sobre una base móvil posee tanto la destreza de los manipuladores robóticos y la movilidad de un vehículo, y es una solución versátil que ofrece un gran potencial en una amplia variedad de aplicaciones. Para la implementación del sistema de tele-operación se realizó la modelación cinemática y dinámica del manipulador móvil mediante expresiones matriciales. Los actuadores inteligentes que conforman el robot se controlaron mediante las librerías de MATLAB de comunicación RS-485. El esquema de tele-operación bilateral propuesto consideró la compensación dinámica del manipulador móvil, además se incluyó la realimentación de fuerzas en el sitio local. Por último, usando el control de redundancia se solucionó la configuración del brazo robótico y la evasión de obstáculos. Partiendo de los resultados obtenidos se concluyó que el sistema permite una combinación de manipulabilidad y locomoción en el sitio de trabajo demostrando un adecuado funcionamiento del sistema. Se recomienda analizar el contenido de este trabajo, para determinar el estado de nuestro país en relación a los avances tecnológicos del campo de la robótica.