Manufactura y pruebas de un prototipo de exoesqueleto para la rehabilitación física de miembros inferiores para el grupo de investigación y estudios de bioingeniería de la Facultad de Mecánica ESPOCH.

El propósito de este proyecto de titulación fue crear un prototipo funcional de exoesqueleto con 6 grados de libertad para realizar rehabilitación física en miembros inferiores. El proyecto fue realizado por el grupo de investigación y estudios en bioingeniería (GIEBI) de la Facultad de Mecánica de la ESPOCH, encaminado a mejorar las herramientas que han revolucionado el campo de la medicina, desarrollando diferentes mecanismos que ayudan a mejorar los procedimientos de rehabilitación en miembros inferiores, en donde hubo una recopilación de información que involucraba la evolución de los exoesqueletos para miembros inferiores hasta los más novedosos de hoy en día, se indagó la teoría necesaria para la comprensión de algunos temas y con el objetivo de realizar los análisis correspondientes para el diseño del exoesqueleto y su respectiva manufactura. Se realizó la descripción antropométrica y patológica del miembro inferior, de un paciente con discapacidad en donde el paciente no coordina los movimientos de la marcha al caminar. Se efectuó la modelación CAD del rediseño del exoesqueleto, en SolidWorks para la simulación y programación en NX, añadiendo a este aporte una grúa de rehabilitación móvil. Una vez cumplido los requerimientos del usuario, se procedió a realizar la selección de los actuadores para ello se analizó en los movimientos más críticos de la pierna y se exportó a MSC Adams para que en las gráficas de las articulaciones de la pierna analizar los torques más cercanos. Para poder evaluar si el material elegido es el más adecuado para la aplicación que se le quiere dar al dispositivo se usó el método de Ashby. Se construyó la grúa móvil de rehabilitación y se mecanizó las piezas en una fresadora cnc de 3 ejes para su respectivo ensamble del exoesqueleto, luego de ello se verificó que las piezas y las dimensiones sean las adecuadas para que se genere una trayectoria de marcha similar a la marcha real de una persona sana. El movimiento de los eslabones que conforman el exoesqueleto se realizó con actuadores eléctricos que en este caso eran motores de paso accionados con su respectivo control. Y para finalizar, se realiza la simulación y pruebas mecánicas donde se concluyó con la simulación de la marcha resultando los movimientos de cadera: +21 a -15 grados, rodilla: 0 a 39 grados, tobillo: +18 a -18 grados y se recomienda el cambio de actuadores con mejoras y avances para nuevas investigaciones del mismo grupo de investigación (GIEBI) en la construcción final del prototipo.

• Tác giả chính: Lliguay Calderon, Joel Enrique (author)
• Định dạng: bachelorThesis
• Ngôn ngữ: spa
• Được phát hành: 2018
• Những chủ đề: TECNOLOGÍA Y CIENCIAS DE LA INGENIERÍA; EXOESQUELETO; PROTOTIPO; MANUFACTURA; REHABILITACIÓN; SIMULACIÓN; PRUEBAS MECÁNICAS
• Truy cập trực tuyến: https://dspace.espoch.edu.ec/handle/123456789/9677