Diseño e implementación de manos robóticas para la generación de movimientos del alfabeto dactilológico.
El presente trabajo describe el diseño e implementación de un prototipo de manos robóticas para la generación de movimientos del alfabeto dactilológico del diccionario oficial de lengua de señas ecuatoriano, que facilitarán el proceso de enseñanza/aprendizaje de personas con discapacidad auditiva co...
Kaydedildi:
| Yazar: | |
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| Materyal Türü: | masterThesis |
| Dil: | spa |
| Baskı/Yayın Bilgisi: |
2018
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| Konular: | |
| Online Erişim: | https://dspace.espoch.edu.ec/handle/123456789/9289 |
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Etiketle | Özet: | El presente trabajo describe el diseño e implementación de un prototipo de manos robóticas para la generación de movimientos del alfabeto dactilológico del diccionario oficial de lengua de señas ecuatoriano, que facilitarán el proceso de enseñanza/aprendizaje de personas con discapacidad auditiva con el fin de mejorar el sistema de educación que se imparte a dicha población con métodos tradicionales. El diseño parte del estudio de las medidas antropométricas de la mano humana, sus movimientos y articulaciones, para en una etapa posterior haciendo uso del software SOLIDWORKS originar un diseño inédito de piezas y ensamble que proporcionen un modelo de mano robótica para mecanizarlo haciendo uso de la tecnología de impresión 3D. Se realizó el análisis cinemático directo empleando el algoritmo de Denavit-Hartenberg y el cinemático inverso mediante el método geométrico para fijar las posiciones del efector final y las coordenadas articulares respectivamente. Mediante la formulación de Euler-Lagrange se planteó un modelo dinámico expresado en forma canónica del prototipo robótico. Empleando la plataforma de LabVIEW se desarrolló una interfaz gráfica como medio de interacción entre el usuario y el prototipo robótico. Un Arduino actúa como pasarela para control del tráfico de instrucciones a través de una interfaz serial desde la plataforma gráfica hacia los actuadores del prototipo. Se obtuvo un prototipo robótico con 20 grados de libertad, al cubrir un ciclo de pruebas se alcanzó un 89% de precisión en la generación de los movimientos del alfabeto dactilológico. La interfaz gráfica desarrollada conjuga los movimientos del actuador robótico con recursos gráficos que impacta en el usuario para ganar su atención. Para futuras investigaciones se recomendaría incrementar el número de grados de libertad para la generación de palabras. |
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