Modelación, control y simulación de un proceso de pintado de partes de carrocerías usando un brazo robótico colaborativo UR3 y tecnologías inmersivas. - Merchán Cuno, Beatriz Graciela (2021)
El presente trabajo de integración curricular se desarrolló con el objetivo de modelar, controlar y simular el proceso de pintado de partes de carrocerías usando un brazo robótico colaborativo UR3 y tecnologías inmersivas. Utilizando el software RoboDK se creó el ambiente virtual para el proceso de pintado mediante el modelo 3D del robot UR3 disponible en el software de desarrollo. Se incluyeron tres modelos de partes plásticas que conforman la carrocería de un auto: Caja para espejo retrovisor, Consola central y Apoya brazo. Los modelos 3D de las partes se diseñaron con SolidWorks. Se empleó MatLab para crear ventanas de interacción para el usuario y la programación y ejecución del algoritmo de control para el posicionamiento del UR3. El usuario puede definir la parte que desea pintar, así como el modo de pintado: automático o manual. En el modo automático, el usuario selecciona la parte que desea pintar y el número de capas. En el modo manual, el usuario determina los puntos para definir la trayectoria de pintado. En referencia a las tecnologías inmersivas, se usó la realidad virtual empleando gafas de realidad virtual con lo que el usuario tiene una experiencia de inmersión en el proceso industrial. Para la validación de los modelos cinemáticos se tomaron los datos de posición y orientación de una escena creada para el pintado en modo automático y se introdujeron en las funciones de los modelos cinemáticos. Con el coeficiente de determinación se demostró la validez de las ecuaciones obtenidas y programadas para el modelo cinemático directo. Además, una prueba de error de posicionamiento permitió validar el controlador PID que controla las 6 articulaciones del robot. Mediante una encuesta realizada a un grupo de 15 usuarios se validó que la simulación es inmersiva, intuitiva y fácil de usar.