Implementación de un sistema de localización espacial para un robot subacuático dentro de un ambiente estructurado - Lluay Usca, Dennis Hernán (2025)
Este proyecto de titulación tiene como objetivo la implementación de un sistema de localización espacial para un robot subacuático (ROV) que opere dentro de un ambiente estructurado, como una piscina. El sistema propuesto busca que el robot sea capaz de ejecutar trayectorias preestablecidas de forma autónoma, lo que representa una mejora frente al control manual, reduciendo errores humanos y mejorando la eficiencia operativa. El diseño del sistema contempla la integración de una estación flotante equipada con un módulo GPS de superficie, encargada de proporcionar referencias de posición geográfica. Esta información se combina con una Raspberry Pi 4 instalada dentro del ROV, que se encarga del procesamiento de datos y la comunicación con el controlador Pixhawk 2.4.8. El sistema operativo BlueOS se utiliza para la gestión del entorno de software, mientras que ArduSub y QGroundControl permiten la planificación, monitoreo y ejecución de misiones autónomas. El ROV implementado cuenta con seis propulsores distribuidos estratégicamente para controlar los movimientos en los ejes X, Y y Z, asegurando maniobrabilidad y estabilidad durante la navegación. Además, incorpora sensores como giroscopio, acelerómetro, magnetómetro y barómetro, que proporcionan datos en tiempo real para el control del vehículo. Durante el desarrollo se realizaron pruebas de impermeabilidad, flotabilidad, validación del sistema de localización y ejecución de trayectorias predefinidas. Los resultados evidenciaron una respuesta estable, un control preciso en entornos acuáticos controlados y una correcta integración entre hardware y software. La propuesta constituye una alternativa funcional y de bajo costo frente a robots comerciales, y ofrece una base sólida para aplicaciones académicas y de investigación en el campo de la robótica subacuática, fomentando el desarrollo de tecnologías nacionales.