Implementación de un dispositivo detector de obstáculos mediante tecnología Iot para entornos subacuáticos
La presente tesis abordó la problemática de detección de obstáculos en ambientes subacuáticos, mismos que se definen como entornos bajo el agua que pueden o no ser controlados, donde los sistemas tradicionales resultan costosos e ineficientes para la navegación segura. El objetivo principal fue desa...
Uloženo v:
| Hlavní autor: | |
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| Další autoři: | |
| Médium: | bachelorThesis |
| Jazyk: | spa |
| Vydáno: |
2025
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| Témata: | |
| On-line přístup: | https://dspace.espoch.edu.ec/handle/123456789/23897 |
| Tagy: |
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Přidat tag | Shrnutí: | La presente tesis abordó la problemática de detección de obstáculos en ambientes subacuáticos, mismos que se definen como entornos bajo el agua que pueden o no ser controlados, donde los sistemas tradicionales resultan costosos e ineficientes para la navegación segura. El objetivo principal fue desarrollar e implementar un dispositivo detector de obstáculos de bajo costo y consumo energético eficiente para entornos subacuáticos, capaz de generar mapas de profundidad en tiempo real. Como metodología, se utilizó cámaras estéreo para capturar imágenes simultáneas que fueron procesadas mediante algoritmos de correspondencia estéreo acelerados por GPU, específicamente StereoSGM con soporte CUDA, calculando mapas de disparidad y posteriormente mapas de profundidad considerando parámetros calibrados como la distancia entre cámaras y longitud focal; adicionalmente, se implementó un servidor IoT basado en gRPC para transmitir continuamente tanto imágenes como mapas procesados. Los resultados de las pruebas realizadas en condiciones subacuáticas controladas validaron el correcto funcionamiento del sistema en términos de precisión y velocidad de procesamiento, así como la eficiencia de transmisión de datos a través del servidor gRPC, observándose un rendimiento constante y confiable incluso en ambientes con limitaciones de conectividad. En conclusión, se obtuvo un prototipo funcional que representa una contribución importante al uso de tecnologías emergentes como visión estéreo y procesamiento paralelo en contextos subacuáticos, sentando las bases para futuras investigaciones en exploración autónoma bajo el agua. |
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