Desarrollo de una arquitectura software para teleoperación y monitoreo del robot ANNO RV624
En el presente trabajo de titulación se describe el proceso para el desarrollo de una arquitectura software para teleoperación y monitoreo del robot ANNO RV624. Al realizar una revisión del Software original del brazo robótico, se determinó que este tiene inconvenientes al comunicarse con el brazo y...
-д хадгалсан:
| Үндсэн зохиолч: | |
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| Бусад зохиолчид: | |
| Формат: | bachelorThesis |
| Хэл сонгох: | spa |
| Хэвлэсэн: |
2021
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| Нөхцлүүд: | |
| Онлайн хандалт: | https://dspace.espoch.edu.ec/handle/123456789/15788 |
| Шошгууд: |
Шошго нэмэх
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Шошго нэмэх | Тойм: | En el presente trabajo de titulación se describe el proceso para el desarrollo de una arquitectura software para teleoperación y monitoreo del robot ANNO RV624. Al realizar una revisión del Software original del brazo robótico, se determinó que este tiene inconvenientes al comunicarse con el brazo y por esto es necesario una interfaz que sea capaz de interactuar con todo tipo de sistema operativo, además de un Software que nos permita realizar una interfaz gráfica que sea capaz de comunicarse con medios exteriores y la necesidad de una bancada que actúe como soporte para el brazo, convirtiéndose en requerimientos para el desarrollo la arquitectura Software para la teleoperación y monitoreo. Para el modelado de la bancada se usó una herramienta CAD conocido como Solid Works, la misma fue aprobada por medio del análisis estático. Como elementos Hardware del sistema se emplearon los mismos disponibles en el brazo. Para la implementación de la interfaz y carga de los algoritmos, se empleó Visual Basic, también se encarga de emitir las señales o instrucciones hacia el controlador y del enlace entre plataforma IoT Ubidots y el controlador, este es el encargado de procesar la información recibida y transmitirla hacia los drivers de los actuadores eléctricos. Al integrar las DLLs se logró el monitoreo y teleoperación del brazo desde cualquier dispositivo con conexión a internet y poder manipular el mismo desde cientos de kilómetros de distancia. Además, de que no hubo la necesidad de elementos Hardware ajenos a los disponibles en el controlador. Una vez implementado el prototipo de interfaz se obtuvo una funcionabilidad del 100% de los datos enviados en relación de movimiento con cada uno de los actuadores, mientras que con la teleoperación y monitoreo se obtuvo un tiempo de 8.37 y 2.62 segundos respectivamente en llegar los datos desde su accionamiento. |
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