Control de orientación para un robot subacúatico mediante un dispositivo háptico.
El proyecto se enfocó en desarrollar un sistema de control de navegación para el robot subacuático Chasing Dory, manejado remotamente mediante un mando háptico para lograr precisión en la retroalimentación. Se llevó a cabo un análisis comparativo entre sistemas de comunicación y dispositivos háptico...
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| Main Author: | |
|---|---|
| Format: | bachelorThesis |
| Language: | spa |
| Published: |
2023
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| Subjects: | |
| Online Access: | https://dspace.espoch.edu.ec/handle/123456789/21602 |
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Add Tag | Summary: | El proyecto se enfocó en desarrollar un sistema de control de navegación para el robot subacuático Chasing Dory, manejado remotamente mediante un mando háptico para lograr precisión en la retroalimentación. Se llevó a cabo un análisis comparativo entre sistemas de comunicación y dispositivos hápticos aplicables a la robótica subacuática, optando por el sistema y dispositivo más adecuados. La programación incluyó el control del movimiento del submarino y la retroalimentación del mando a través de un procesador de datos, utilizando un controlador tipo PI para ajustar la fuerza aplicada a los actuadores según la inmersión del robot. Además, se implementó un sistema adicional mediante software de diseño CAD para integrar un sensor conectado al procesador de datos. Este sensor permitió recolectar información del entorno submarino, presentada en una interfaz gráfica. Las pruebas del dispositivo háptico demostraron un control efectivo en la fuerza máxima y mínima. El sensor de presión utilizado mostró una desviación estándar de aproximadamente 0.16 unidades, indicando alta precisión en la medición. Sin embargo, se detectó una pérdida total de información en las pruebas de comunicación a unos veinte metros de distancia, lo que señala la necesidad de mejoras futuras. El uso del dispositivo háptico optimizó el control de orientación del robot, con un error promedio de solo 0.03 en la máxima inmersión. El sistema de comunicación presentó resultados satisfactorios, con una recepción de datos superior al 50% a 14 metros y una respuesta mayor al 90% a 12 metros, mejorando la operación remota del robot. En conjunto, el proyecto cumplió sus objetivos y resaltó la importancia de mediciones precisas para controlar los actuadores del mando háptico. Esta capacidad de simular la fuerza del agua abre nuevas posibilidades en aplicaciones submarinas, fortaleciendo la confiabilidad de la robótica en entornos subacuáticos. |
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