Construcción de un vehículo acuático de superficie para supervisión en piscinas camaroneras empleando un planificador de trayectorias por puntos.
El proyecto tuvo como finalidad generar un impacto favorable en el desarrollo del camarón, donde la variación drástica de parámetros produce efectos nocivos en la salud de la especie. La implementación de dicho proyecto se basa en un prototipo robot acuático de superficie, que sirvió para la supervi...
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| المؤلف الرئيسي: | |
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| مؤلفون آخرون: | |
| التنسيق: | bachelorThesis |
| اللغة: | spa |
| منشور في: |
2019
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| الموضوعات: | |
| الوصول للمادة أونلاين: | https://dspace.espoch.edu.ec/handle/123456789/13506 |
| الوسوم: |
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إضافة وسم | الملخص: | El proyecto tuvo como finalidad generar un impacto favorable en el desarrollo del camarón, donde la variación drástica de parámetros produce efectos nocivos en la salud de la especie. La implementación de dicho proyecto se basa en un prototipo robot acuático de superficie, que sirvió para la supervisión de variables de la calidad del agua dentro de piscinas camaroneras. Se caracterizó por ser un vehículo acuático que puede ser trasladado a cualquier zona planificada ampliando la cobertura de la recolección de datos. Este a su vez, permite la supervisión de variables como: temperatura, oxígeno disuelto y pH. Su arquitectura consta de tres etapas: supervisión, transmisión y desplazamiento. La primera etapa está constituida por tres sensores: temperatura (ds18b20), pH (E-201-C) y oxígeno disuelto (DO-EZO-Atlas-Scientific), con una tarjeta programable Arduino Mega 2560 para lectura de señales análogas de estos, y la segunda por una Raspberry Pi 3, que a través del puerto serial toma los datos recolectados por el Arduino y sistema de posicionamiento global (GPS) para almacenarlos y posteriormente enviarlos a una base de datos. El desplazamiento está integrado por una tarjeta Pixhawk a la que se conectan varios periféricos como: GPS, motores brushless etc., que permitirán desplazarse al prototipo por los puntos planificados. La información obtenida es visualizada a través de una aplicación móvil que descarga los datos del servidor ThingSpeak. Según las pruebas realizadas se comprobó que supera los 100 m de alcance de telemetría y los sensores no presentan un error absoluto mayor a los determinados en las hojas de especificaciones del fabricante. Finalmente, se concluye que el prototipo es considerado una pequeña estación móvil de supervisión de calidad del agua, funcional y confiable. Se recomienda realizar un estudio más profundo con la base de datos generada para incluir reportes de mapeo 2D de las variables en cuestión. |
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