Diseño de una interfaz digital Twein de un brazo robótico Ur3 que realiza marcado para corte de superficies usando Experior. - Mariño Salguero, Alexis Fernando (2021)
El presente trabajo de titulación tuvo como objetivo el diseño de una interfaz Digital Twin de un brazo robótico UR3 que realiza el marcado para corte de superficies en el contexto de la producción flexible. La interfaz se logró a través de una interacción Humano-Computador-Máquina (HCMI). El proceso se desarrolló inicialmente en PolyScope con la adquisición de piezas rectangulares como ordenes de producción personalizadas, luego mediante un algoritmo de cut and packing, en este caso usando el algoritmo de guillotina programado en Python, se organizó y ubicó las piezas en la mejor disposición basado en el tamaño de la plancha la cual es el recurso disponible, la trasmisión y recepción de datos entre PolyScope y Python se basó en el protocolo TCP/IP. A continuación, el diseño del Digital Twin se lo realizó dentro del software Experior donde se usó el brazo robótico UR3 proporcionado por la misma compañía y se modeló el entorno en el que trabaja este. Los datos del entrono real fueron recabados por una adaptación en el efector final del brazo robótico UR3 llamada Wrist Camera y enviados hacia Experior usando protocolo MODBUS para que de esta manera el entorno virtual refleje una réplica exacta del entorno real. Finalmente, se realizó una implementación de todo el sistema de forma virtual usando Ursim como una copia exacta del brazo robótico UR3 distribuido por Universal Robots. Para la evaluación del sistema se obtuvo un retardo medio de 3.64 ms considerando que el sistema se puso a prueba dentro de un entorno virtual y consiguiendo una fidelidad de movimiento de 99,758% en relación con el brazo robótico UR3 y su Digital Twin.