Implementación de un controlador discreto en variables de estado embebido en un PLC - ESPOL. FIEC (2018)
En el presente documento se desarrolló un controlador regulador en variables de estado discreto embebido en un PLC, para el control de nivel de la planta de tres tanques en el Laboratorio de Control Automático de la Facultad de Ingeniería en Electricidad y Computación. Se hizo uso de la herramienta Matlab-Simulink para el desarrollo de los cálculos matemáticos, diseño y simulación del comportamiento de la mencionada planta. Primero, se decidió usar la función de transferencia que se encuentra en el informe de materia integradora de Erick Posada Castro y Samuel Guillén Proaño para poder realizar el diseño del controlador. A continuación, se procedió a diseñar en Matlab-Simulink el modelo del controlador regulador discreto con observador en variables de estado; para ello, se realizaron todos los cálculos para obtener las matrices del controlador, para luego simular el sistema completo en lazo cerrado. Finalmente, se procedió a programar en lenguaje escalera las ecuaciones que definen al controlador discreto en el PLC usando interrupciones, y la respuesta del sistema con el controlador embebido en el PLC se la visualizó en Simulink para así corroborar su correcto funcionamiento.