Diseño y validación de una mano antropomórfica para implementación en robot de servicio - García Galarza, Ramses Ian (2025)
El proyecto presenta el diseño y validación de una mano antropomórfica para el robot de servicio Walter, con el objetivo de mejorar su capacidad de interacción humano-robot. Se plantea como hipótesis que una solución de bajo costo, modular y funcional puede integrarse eficazmente en entornos colaborativos. La propuesta se justifica por la escasa disponibilidad de manos robóticas accesibles para instituciones educativas y de investigación, lo que limita el avance de la robótica de servicio. Durante el desarrollo, se emplearon motores Dynamixel, sensores FSR402, impresión 3D con PLA y TPU, y un sistema de transmisión por hilos. Se modelaron los componentes en CAD, se implementó un engranaje cicloidal con relación 21:1 para la muñeca, y se utilizó un controlador OpenCM 9.04 con programación en Python. Las pruebas incluyeron apretón de manos, representación numérica y pinza gruesa. Los resultados demostraron que el prototipo ejecuta gestos precisos y seguros, con una autonomía de 2 horas, capacidad de carga de 2 kg y torque útil de 26.8 Nm. La integración sensorial permitió ajustar dinámicamente la fuerza aplicada. Se concluye que el sistema es funcional, adaptable y replicable, con potencial para aplicaciones en educación, asistencia y comunicación gestual.