Desarrollo de una simulación de un robot de 6 grados de libertad en MATLAB aplicada a servomotores en el entorno de Studio 5000
El presente proyecto tiene como objetivo visualizar la simulación 3D de un robot de 6 grados de libertad y la representación de los movimientos de sus articulaciones en servomotores. El laboratorio de Automatización de la Facultad de Ingeniería en Electricidad y Computación (FIEC), no cuenta con un...
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| 第一著者: | |
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| その他の著者: | |
| フォーマット: | bachelorThesis |
| 出版事項: |
2019
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| 主題: | |
| オンライン･アクセス: | http://www.dspace.espol.edu.ec/handle/123456789/67267 |
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タグ追加 | 要約: | El presente proyecto tiene como objetivo visualizar la simulación 3D de un robot de 6 grados de libertad y la representación de los movimientos de sus articulaciones en servomotores. El laboratorio de Automatización de la Facultad de Ingeniería en Electricidad y Computación (FIEC), no cuenta con un brazo robótico debido a su alto presupuesto y que éste requiere de un tiempo considerable para su montaje, pero dispone de una gama de dispositivos y softwares de la marca Rockwell Automation con los que se modeló el robot. Un sistema robótico consiste de una consola Teach Pendant, un robot manipulador y un controlador. Para esto, se modeló el robot y se diseñó una interfaz gráfica en MATLAB para la simulación y control de las articulaciones del robot respectivamente. Por otro lado, el movimiento de sus articulaciones se la aplicó en seis servomotores, controlados por los servo-variadores Kinetix 5500, que fueron configurados en Studio 5000. La comunicación de estos dos entornos se la realizó mediante la arquitectura cliente/servidor, a través de OPC KEPServerEX. |
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