Implementación de un sistema de visión y control asistido de un brazo robótico industrial - ESPOL. FIEC (2018)
Este documento corresponde a la implementación de un sistema de control usando visión sobre un brazo robótico industrial, para generar una forma más eficaz de aprendizaje de trayectorias e implementarlo dentro de la industria. Con este propósito se desarrolló una aplicación en la cual se adquieren puntos de un espacio de trabajo usando una cámara industrial, para transmitirlas a través de la nube como trayectorias hacia el robot. El capítulo 1 consiste en el desarrollo de la problemática con respecto a métodos de programación de robots industriales que ganan espacio en la actualidad, como es la programación por demostración, además de los objetivos que este proyecto espera cumplir. El capítulo 2 se presenta con detalle tanto de los equipos recibidos, así como un pequeño análisis de investigaciones previas similares a la aquí propuesta, después se detalla los componentes usados para la solución planteada, dando así al lector un fondo teórico sobre los temas a tratar en cada etapa a desarrollar en los siguientes capítulos. En el capítulo 3 se describe los pormenores de cada etapa implementada incluyendo detalles sobre capturas de color por parte de la cámara y la programación de una aplicación para generación de trayectorias con su posterior conversión en el código AS, el lenguaje que el brazo robótico necesita para moverse. Finalmente se enseñan las dos formas de transmisión de datos: local o remota. En el capítulo 4 se muestran los movimientos realizados por el robot. Además, se realiza un análisis comparativo entre la trayectoria deseada del operador y la ejecutada por el brazo robótico.