Control adaptativo para control de velocidad y ángulo en motores DC para robots móviles. - Jurado Jaramillo, Jorge Luis (2019)
La configuración automática de los parámetros del sistema de control PID (Proporcional-Integral-Derivativo) contiene algoritmos y recomendaciones para seleccionar el tamaño de los coeficientes de control que aseguran la respuesta deseada del sistema a la interrupción o cambio en el valor objetivo. El trabajo de titulación trata el problema de encontrar los coeficientes de ganancia óptimos del controlador PID. Los experimentos se llevaron a cabo en dos objetos de control. En ambas pruebas, los sistemas se controlaron utilizando la plataforma Arduino. La primera prueba se llevó a cabo en un motor de CC (Corriente continua) y la otra en un robot móvil facilitado por el Club de Robótica “ROBOFET”. Las mediciones se realizaron en un sistema de circuito cerrado en el que se mide la amplitud de la variación del valor de la variable objetivo y su frecuencia. Se encontró que, en circunstancias ideales, se aplican las recomendaciones de Ziegler-Nichols y que aseguran una rápida desaceleración del sistema.