Desarrollo de un toolbox para resolver trayectorias de robots manipuladores mediante entrenamiento basado en algoritmos genéticos - Sánchez Frías, Alexis Patricio (2021)
El presente proyecto tiene como objetivo analizar la utilización de un método de inteligencia computacional como son los algoritmos genéticos para resolver la cinemática inversa y planificar la trayectoria de los robots manipuladores y basados en ello desarrollar un toolbox para poder visualizar e interactuar con varios tipos y configuraciones de robots. El toolbox fue desarrollado en MATLAB software que tiene una gran capacidad de manejar matrices y además tiene herramientas y funciones incluidas para inteligencia artificial, el espacio GUIDE también permite diseñar el HMI el cual se ha realizado basados en la guía Gedis, la cual brinda parámetros para hacer una interfaz que sea adecuada, el toolbox desarrollado permite resolver la cinemática inversa mediante algoritmos genéticos y obtener las trayectorias que se desean en un robot manipulador y que además visualizar el movimiento de los eslabones para escoger el robot que mejor se adapte a una aplicación e inclusive diseñar un robot cambiando parámetros cinemáticos como grados de libertad, longitudes de eslabones y así encontrar un diseño que cumpla con el requerimiento de movimiento en el espacio de trabajo dado, el toolbox es una herramienta académica que permite observar el comportamiento del robot y simular su movimiento, es bastante útil para la enseñanza de la robótica industrial mostrando en una interfaz gráfica los principales parámetros que se tienen en cuenta en el aspecto cinemático además tiene una base de datos que permite simular los principales robots industriales en el mercado y una interfaz que permite conectar un robot mediante comunicación serial. Finalmente se han realizado una serie de pruebas, analizando la precisión y repetibilidad del algoritmo en diferentes modelos de robots manipuladores industriales incluyendo además pruebas que validan la utilidad del método de algoritmos genéticos en robots redundantes.