Diseño y construcción de un robot móvil tele operado para la asistencia en operaciones de alto riesgo del Cuerpo de Bomberos
Esta tesis forma parte de un conjunto de dos volúmenes donde se explica el proceso de diseño y construcción de un robot móvil para aplicaciones de asistencia en operaciones de alto riesgo. En este primer volumen se explican los detalles acerca del sistema electrónico de control del robot, instrument...
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2012
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| description | Esta tesis forma parte de un conjunto de dos volúmenes donde se explica el proceso de diseño y construcción de un robot móvil para aplicaciones de asistencia en operaciones de alto riesgo. En este primer volumen se explican los detalles acerca del sistema electrónico de control del robot, instrumentación en robótica, sistemas operativos en tiempo real, entre otros temas; y en un segundo volumen se analiza el sistema estructural, térmico, entre otros. El sistema electrónico de control está basado en un sistema microprocesado manejado por una distribución minimalista del sistema operativo Linux, donde se implementa software realizado con el lenguaje de programación C++ con la ayuda de herramientas de uso libre como el api de opencv y el entorno arduino; además incorpora una tarjeta controladora de motores y una tarjeta adquisidora de datos. Esta arquitectura de control proporciona al robot de capacidad de procesamiento suficiente para manejar al mismo tiempo el control de los motores, adquisición y procesamiento de datos de estado, manejo de módulos de visión con video en 2 y 3 dimensiones, y comunicación TCP/IP con el usuario. El trabajo monográfico incluye el detalle del proceso de diseño desde la elección del tipo de tecnologías que se implementaron hasta la elección de cada uno de los dispositivos que incorpora el robot. Presenta la arquitectura de los programas de control desarrollados y explica su funcionamiento mediante flujogramas. Incluye imágenes del proceso de ensamblaje del robot y su sistema de cableado. Por último se presentan las pruebas de funcionamiento realizadas y se muestran los datos recopilados de las mismas y su análisis correspondiente. |
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