Desarrollo de un prototipo robótico tipo insecto con control de lazo cerrado para recorrer un a pista con obstáculos
En este apartado se describe el diseño, construcción y las características técnicas del funcionamiento y control, empleados en el robot tipo insecto para que recorra la pista con obstáculos. Se ha comenzado con un estudio teórico para conocer los diferentes tipos de locomoción de los hexápodos (inse...
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| Έκδοση: |
2020
|
| Θέματα: | |
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| Ετικέτες: |
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| description | En este apartado se describe el diseño, construcción y las características técnicas del funcionamiento y control, empleados en el robot tipo insecto para que recorra la pista con obstáculos. Se ha comenzado con un estudio teórico para conocer los diferentes tipos de locomoción de los hexápodos (insectos artrópodos de 6 patas) para así realizar un simulado del movimiento de los insectos en el mecanismo del robot, logrando así un movimiento natural y rápido. Este estudio se centra en la forma de locomoción de cada insecto artrópodo. Tras este estudio, se ha propuesto el diseño a implementar, desde el movimiento y las condiciones aplicadas en cada pata. Teniendo en cuenta los grados de libertad que posee cada articulación, implementándolo en el mecanismo de control del robot tipo insecto. Respetando las dimensiones que requiere el “CER” (Concurso Ecuatoriano de Robótica). Y así el prototipo podrá competir en las categorías de robot tipo insecto. Se ubicó los elementos electrónicos de manera que el robot tenga un centro de gravedad equilibrado. El hardware se diseñó con la ayuda del software “AutoCAD” implementándolo en madera tríplex para las piezas móviles y acoples. Se realizó las respectivas pruebas de funcionamiento, de cada elemento electrónico para su colocación final. |
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| spelling | Desarrollo de un prototipo robótico tipo insecto con control de lazo cerrado para recorrer un a pista con obstáculosLozada Tonato, Geovanni JavierVillacrés Durán, Jonathan FabricioINGENIERÍA ELECTRÓNICADISEÑO EN INGENIERÍAINGENIERÍA DE PROTOTIPOSROBOTSCONTROL AUTOMÁTICOPISTAS DE OBSTÁCULOSEn este apartado se describe el diseño, construcción y las características técnicas del funcionamiento y control, empleados en el robot tipo insecto para que recorra la pista con obstáculos. Se ha comenzado con un estudio teórico para conocer los diferentes tipos de locomoción de los hexápodos (insectos artrópodos de 6 patas) para así realizar un simulado del movimiento de los insectos en el mecanismo del robot, logrando así un movimiento natural y rápido. Este estudio se centra en la forma de locomoción de cada insecto artrópodo. Tras este estudio, se ha propuesto el diseño a implementar, desde el movimiento y las condiciones aplicadas en cada pata. Teniendo en cuenta los grados de libertad que posee cada articulación, implementándolo en el mecanismo de control del robot tipo insecto. Respetando las dimensiones que requiere el “CER” (Concurso Ecuatoriano de Robótica). Y así el prototipo podrá competir en las categorías de robot tipo insecto. Se ubicó los elementos electrónicos de manera que el robot tenga un centro de gravedad equilibrado. El hardware se diseñó con la ayuda del software “AutoCAD” implementándolo en madera tríplex para las piezas móviles y acoples. Se realizó las respectivas pruebas de funcionamiento, de cada elemento electrónico para su colocación final.This section describes the design, construction and technical characteristics of the operation and control used in the insect-type robot to travel the obstacle course. It has begun with a theoretical study to know the different types of locomotion of insects. The study on the optimal mechanism for the robot to move quickly avoiding obstacles is also presented. This study focuses on the locomotion form of each arthropod insect. After this study, the design to be implemented has been proposed, from the movement and the conditions applied, taking into account the degrees of freedom of each joint to the control mechanism of the insect-type robot. The robot has been built with a design through the rules of the “CER” robotic competition (Ecuadorian Robotics Contest). The electronic elements were placed so that the robot has a balanced center of gravity. The hardware was designed with the help of the “AutoCAD” software, implementing it in triplex wood for moving parts and couplings. The respective functional tests of each electronic element were performed for final placement.Oñate Amaguaña, William Paul2020-09-16T05:11:47Z2020-09-16T05:11:47Z2020-09info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisapplication/pdfhttp://dspace.ups.edu.ec/handle/123456789/19167spaAtribución-NoComercial-SinDerivadas 3.0 Ecuadorhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/ec/info:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositorio Universidad Politécnica Salesianainstname:Universidad Politécnica Salesianainstacron:UPS2020-09-16T05:11:52Zoai:dspace.ups.edu.ec:123456789/19167Institucionalhttps://dspace.ups.edu.ec/Institución privadahttps://www.ups.edu.ec/https://dspace.ups.edu.ec/oai.Ecuador...opendoar:17372020-09-16T05:11:52Repositorio Universidad Politécnica Salesiana - Universidad Politécnica Salesianafalse |
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