Desarrollo de un controlador en espacio de estados para un sistema Ball and Plate realimentado por visión artificial. - Sarabia Velásquez, Evelyn Soledad (2019)
En el presente proyecto, se detalla el controlador en espacio de estados para control de un sistema ball and plate realimentado por visión artificial. Para inicializar el controlador se procedió a encontrar el modelo matemático de la planta no lineal mediante el análisis de diferentes ecuaciones que rige la dinámica del sistema, al obtener su función de transferencia es necesario linealizar la ecuación encontrada y representarla en variable de estados con el fin de diseñar un controlador en espacio de estados. Se analiza si el controlador es óptimo y no presenta errores por medio de pruebas realizadas en el software de Matlab, observando los resultados de trayectoria. Para que el controlador se vuelva más estable se implementó un observador que elimine las perturbaciones o ruido existentes en el sistema. El objetivo de este proyecto es controlar la posición de la esfera sobre un plano que cambia sus ángulos de inclinación para posicionar la bola en un punto específico de la plataforma, esta se puede controlar mediante un set point por medio de visión artificial que indica las coordenadas “x” y “y” en las que se desplaza la esfera. Se desarrolló una interfaz visual en Labview para obtener las ganancias del controlador y poder escoger la posición deseada de la bola. El cálculo de error se obtuvo mediante la ecuación integral del error absoluto (IEA), implementando una comparación del desempeño entre el controlador PID convencional y el controlador en Espacio de Estados.