Diseño y desarrollo de un prototipo inteligente de Robot móvil escalador con configuración Tri-Star Wheel controlado por microcontroladores PIC, con sensores y actuadores - Cueva Aguavil, Willian Patricio (2008)
Hay diversos tipos de robots móviles, con piernas, orugas, ruedas, combinaciones híbridas de estos, etc., todos y cada uno de ellos diseñados para desplazarse en diferentes ambientes. Esta tesis se planteó como objetivo el “diseñar y desarrollar un prototipo inteligente de robot móvil escalador con configuración Tri – Star Wheel controlado por microcontroladores PIC, con sensores y actuadores”, el cual es un robot diseñado para avanzar sorteando obstáculos, escalar gradas, y verificando condiciones del espacio, de manera que permita un avance seguro, gracias a la búsqueda por grafos y el control con el sensor ultrasónico. El prototipo posee cuatro ejes “Y” con tres ruedas cada uno, y tres motores DC a 12[V], 3 [A] con cajas de reducción internas; dos de estos son usados para el avance, retroceso y escalada; y el otro para el control de la dirección (izquierda y derecha). Dado el tamaño de las ruedas (2 [cm.] de radio), y el diseño de las “Y’s”, el prototipo no puede escalar gradas superiores a 4 [cm.] de alto. Para alimentar los motores y el circuito de control, se uso una batería de de 12 [V] 9 [A] recargable, con un peso de 0,5 [Kg.], que no afecta a la capacidad del movimiento, según se comprobó en las pruebas hechas con el prototipo. La estructura mecánica del prototipo se realizó en aluminio, acero, acrílico, y plástico; para conseguir que sea robusto y ligero minimizando el peso. Alcanzando un peso total de 11 [Kg.]. Para reducir la velocidad y aumentar el torque, se cambiaron los parámetros y dimensiones de las “Y’s” junto con los motores par conseguir el objetivo de escalar gradas. En el circuito de control también se realizaron cambios, dada a la dificultad de encontrar sensores ultrasónicos en el mercado local, A esto también se le añadieron varios cambios en las placas electrónicas, para acoplar todo el sistema de control, logrando un funcionamiento aceptable.