Diseño, construcción y control de un prototipo de brazo robótico antropomórfico para la soldadura por punto de direfentes figuras, mediante el uso de cinemática inversa y visión artificial - Montenegro Alcívar, Gabriel Nicolás (2020)
El proyecto técnico consiste en el diseño, construcción y control de un prototipo de brazo robótico antropomórfico de tres grados de libertad para la soldadura de punto de piezas metálicas, mediante la obtención de las coordenadas de los puntos de interés utilizando visión artificial. El proyecto utiliza amplios conocimientos de mecánica, electrónica y programación para automatizar de manera eficaz las funciones que realiza el prototipo. En este trabajo se detalla paso a paso el diseño y la construcción de cada una de sus partes. También se realiza el estudio del modelo cinemático inverso del brazo robótico para el cálculo de los ángulos de giro de cada servomotor para que el efector final se coloque en una coordenada o punto establecido. Además, se especifica el hardware y software empleados para el control general del prototipo en el que se incluye la programación en Matlab y la conexión de todos los componentes electrónicos utilizados para establecer el orden lógico de funcionamiento. Finalmente, se realizan pruebas de funcionamiento y también se calcula el porcentaje de error con el que trabaja tanto la visión artificial como el modelo cinemático inverso.