Desarrollo de un sistema de teleoperación de brazo robótico mediante Kinect para la emulación del movimiento del brazo de un operador - Córdova Legarda, Diego Javier (2024)
En la actualidad, la manipulación de brazos robóticos articulados presenta desafíos significativos debido a la robustez de los movimientos y los retrasos en la comunicación, lo cual puede dificultar la tarea de los operadores en entornos donde la precisión es crucial. Para abordar esta problemática, se ha desarrollado un sistema de teleoperación para un brazo robótico KR10 de la marca KUKA, utilizando el sensor Kinect para replicar los movimientos del brazo del operador con mayor fluidez y tiempos de respuesta mejorados. En la fase final de pruebas, se verificó que el robot es capaz de seguir la trayectoria determinada por el operador de manera eficaz. Durante esta evaluación, se examinaron meticulosamente el tiempo de respuesta del robot y la precisión de sus movimientos. La integración entre software y el hardware utilizados resulta en un sistema de teleoperación eficaz que replica los movimientos del brazo del operador. Este resultado se valida mediante pruebas de pick and place realizadas con el robot, lo que permite una ejecución más fluida en los movimientos del brazo robótico.