Diseño de un robot serial prototipo de cuatro grados de libertad para el laboratorio de robótica de la Universidad Politécnica Salesiana
Este trabajo aborda la primera etapa del diseño de un robot prototipo de cuatro grados de libertad, en donde se abarca el análisis de los parámetros, la selección y diseño de geometrías asistido por software CAD. También se realizó el análisis cinemático utilizando parámetros de Denavit-Hartenberg y...
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| Format: | bachelorThesis |
| Langue: | spa |
| Publié: |
2024
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| Accès en ligne: | http://dspace.ups.edu.ec/handle/123456789/28433 |
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Ajouter un tag | Résumé: | Este trabajo aborda la primera etapa del diseño de un robot prototipo de cuatro grados de libertad, en donde se abarca el análisis de los parámetros, la selección y diseño de geometrías asistido por software CAD. También se realizó el análisis cinemático utilizando parámetros de Denavit-Hartenberg y programación en MATLAB®. La validación se efectuó mediante cosimulación en Simulink®, demostrando la capacidad del robot de seguir una trayectoria espacial deseada. |
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